谷歌Cartographer的论文研读（一）

Real Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM（2D激光雷达SLAM的实时闭环）

 

先从摘要，引言，结论方面介绍来论文，对该算法有个大致的认知

 

摘要部分：
        开头介绍：2D LIDAR SLAM在工程测绘方面的应用。

        提出问题：用一个合适的，轻量级的操作平台作室内测绘显得尤为重要。

        本文贡献：我们实现了一款可以用于实时建图和闭环检测的背包，测量误差在5cm。

        实时闭环：分支界定（branch-and-bound）和扫描到子图（scan-to-submap）匹配

        方案验证：与现存的其他方案的实验结果的对比，本方案优于其他。

引言：

	实现方式	缺点
原方案	CAD与激光镭射胶带（laser tape）测绘   普通的2D LIDAR SLAM	慢、人为干扰、不精确   设备不够轻量级、不易操作、计算量大
本文方案	一款实时建图和闭环检测的背包	轻便、易实现、计算量较小、对设备要求不高（modest hardware）

结论：

本文用闭环检测（loop closure）与图优化（graph optimization）结合扫描到子图匹配的方法完成了一个2D LIDAR SLAM系统。

同时也证实了在常规硬件（modest hardware）中运行时实现的可能。