ROS-6.参数的使用

参数服务结构

ros中存在参数服务管理服务，管理这所有参数，所有节点剋订阅和发布这些节点

命令行的使用方式

运行小海龟

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 

命令介绍

命令	功能
rosparam get	获取参数
rosparam load	从文件加载参数
rosparam dump	保存参数到文件
rosparam delete	删除一个参数
rosparam list	列举所有参数

查看参数

rosparam list	

输出如下，参数

/rosdistro
/roslaunch/uris/host_wxf_virtual_machine__44045
/rosversion
/run_id
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

获取参数值

rosparam get /turtlesim/background_b

输出为背景颜色B通道的值为255

设置参数

rosparam set /turtlesim/background_b 100

重新获取参数，就是修改后的值，这时已经设置生成，但是仿真器还未生效，我们需要执行以下命令，

rosservice call /clear "{}"

这时候仿真器终端背景颜色就会生效

保存参数到文件

rosparam dump param.yaml

从文件导入参数

当对配置文件修改后，可以从配置文件导入参数

rosparam load param.yaml

通过程序操作

创建节点

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int red;
    int green;
    int blue;
    ros::init(argc, argv, "Parameter_config");

    ros::NodeHandle node;

    // 获取背景颜色
    ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
    ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
    ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

    ROS_INFO("get background color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 设置背景颜色
    ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
    ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
    ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

    ROS_INFO("get background color[255, 255, 255]");
    // 重新获取背景颜色
    ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
    ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
    ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

    ROS_INFO("get background color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 调用服务，刷新背景颜色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);
    sleep(1);

    return 0;
}

修改cmake

catkin_ws/src/learning_parameter/CMakeLists.txt

添加如下内容

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译

cd catkin_ws
catkin_make

运行

source devel/setup.sh
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun learning_parameter parameter_config