PCL局部最大值滤波（local_maximum）

者山海

已于 2024-09-20 09:40:13 修改

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分类专栏： PCL 文章标签：算法 c++ 3d

于 2024-07-30 15:01:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xhm01291212/article/details/140796701

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1.原理

依次判断并删除，每个点云点的邻域半径范围内局部最大的点。

（1）每个点云点依次进行邻域搜索，得到每个点云点的邻域半径。

（2）在每个点云点的邻域半径内，查找z值距离该点云点最远的点

（3）删除该点，并依次遍历所有点云点；得到结果点云。

2.使用场景

去噪：需要处理的点云有那种很离谱的单个点云点的时候，可以试试用这个（一般不用这个，统计滤波/半径滤波就能完成）。

提取极大值特征点：当需要处理的点云特征点不明显的时候，可以用这个方法试试提取特征点（局部极大值有可能是该点云的特征点）

3.注意事项

无

4.关键函数

设置邻域搜索的半径；即每个点云点需要和多大范围内的点云去比较是否是局部最大值。

setRadius()

5.代码

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/local_maximum.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
int main()
{
    /****************局部最大值滤波********************/
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/L.pcd", *cloud);   // 加载原始点云数据
    // 结果点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    pcl::LocalMaximum<pcl::PointXYZRGB> filters;
    filters.setInputCloud(cloud);
    filters.setRadius(1.0f);                                            // 邻域搜索半径
    filters.filter(*cloud_filtered);                                    // 计算

    /****************展示********************/
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    view_raw->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_filtered(new pcl::visualization::PCLVisualizer("filter"));
    view_filtered->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_filtered, "filtered cloud");
    view_filtered->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "filtered cloud");

    while (!view_raw->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    while (!view_filtered->wasStopped())
    {
        view_filtered->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}