PCL Possion泊松表面重建（Surface_Poisson）

者山海

已于 2024-09-20 09:13:47 修改

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分类专栏： PCL 文章标签：聚类机器学习算法人工智能平面

于 2024-09-13 18:05:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xhm01291212/article/details/142217250

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PCL专栏目录及须知

1.原理介绍

泊松表面重建算法原理

2.完整代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/surface/poisson.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    /****************泊松重建********************/
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);				// 源点云
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/bunny2.pcd", *cloud);

    // 计算法线
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> n;
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>);
    n.setInputCloud(cloud);
    n.setSearchMethod(tree);
    n.setKSearch(20);                                                                                   // k邻域搜索范围
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    n.compute(*normals);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>::Ptr cloudNormals(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>);         // 连接点云及法向量
    pcl::concatenateFields(*cloud, *normals, *cloudNormals);

    // 泊松重建
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBNormal>);
    tree2->setInputCloud(cloudNormals);
    pcl::Poisson<pcl::PointXYZRGBNormal> segmentation;
    segmentation.setSearchMethod(tree2);
    segmentation.setInputCloud(cloudNormals);
    segmentation.setDepth(6);                                                           // 将用于表面重建的树的最大深度
    segmentation.setMinDepth(2);
    segmentation.setScale(1.25);                                                        // 用于重建的立方体的直径与样本的边界立方体直径的比值
    segmentation.setSolverDivide(3);                                                    // 块高斯-塞德尔求解器用于求解拉普拉斯方程的深度。
    segmentation.setIsoDivide(6);                                                       // 块等表面提取器用于提取等表面的深度
    segmentation.setSamplesPerNode(10);                                                 // 每个八叉树节点上最少采样点数目
    segmentation.setConfidence(false);                                                  // 置信标志，为true时，使用法线向量长度作为置信度信息，false则需要对法线进行归一化处理
    segmentation.setManifold(false);                                                    // 流行标志，如果设置为true，则对多边形进行细分三角话时添加重心，设置false则不添加
    segmentation.setOutputPolygons(false);                                              // 是否输出为多边形(而不是三角化行进立方体的结果)。

    pcl::PolygonMesh triangles;                                                         // 存储最终三角化的网格模型
    segmentation.performReconstruction(triangles);

    pcl::io::savePLYFile("D:/code/csdn/data/bunny6.ply", triangles);

    /****************展示********************/
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("GridProjection"));
    viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer0(new pcl::visualization::PCLVisualizer("GridProjection0"));
    // viewer0->setBackgroundColor(255, 255, 255);
    viewer0->addPolygonMesh(triangles, "triangles");
    viewer0->setRepresentationToWireframeForAllActors();          // 网格模型以线框图模式显示

    while (!viewer->wasStopped() || !viewer0->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        viewer0->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return (0);
}