PCL 读取ASCII类型点云文件【*.txt、*.asc、*.neu、*.xyz、*.pts、*.csv】（IO_AsciiIo）

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注意：ASCII码型点云包含：*.txt、*.asc、*.neu、*.xyz、*.pts、*.csv几种文件后缀的类型。

1.ASCII码

ASCII（American Standard Code for Information Interchange，美国信息交换标准代码）是一种字符编码标准，用于将字符映射为数字，以便计算机能够处理和传输这些字符。它是现代字符编码体系的基石，广泛应用于通讯协议、文档编写、编程语言等领域。点云数据中，多种文件格式使用该码编译。

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2.使用场景

很多时候，工作里面的点云是*.txt、*.xyz、*.csv几种类型，需用读取ASCII码点云的方式读取。

3.注意事项

无。

4.关键函数

（1）设置文件字段（必须给ASCII读取器设置文件字段，否则容易出现读取错误）

    // 设置文件字段
    std::vector<pcl::PCLPointField> filedHeader = pcl::getFields<pcl::PointXYZ>();
    asciiReader->setInputFields(filedHeader);

（2）注意pcl::ASCIIReader包含读取文件头

asciiReader->readHeader("D:/code/csdn/data/rabbit.txt", cloud2_ascii_header, origin_header, orientation_header, file_version_header, data_type_header, data_idx_header);

和读取文件

asciiReader->read("D:/code/csdn/data/rabbit.txt", cloud2_ascii, origin, orientation, file_version);

两个方法。调用读取文件头的方法时，点云数据中没有具体的点信息。

5.代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/ascii_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

int main()
{
    /****************读取ASCII文件********************/
    pcl::ASCIIReader* asciiReader = new pcl::ASCIIReader();     // ascii对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ascii(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 设置文件字段
    std::vector<pcl::PCLPointField> filedHeader = pcl::getFields<pcl::PointXYZ>();
    asciiReader->setInputFields(filedHeader);
    
    // 读取文件头
    pcl::PCLPointCloud2 cloud2_ascii_header;           // 结果点云数据头信息
    Eigen::Vector4f origin_header;                     // 传感器采集原点（仅适用于>FILE_V7，如果不存在则为空）
    Eigen::Quaternionf orientation_header;             // 传感器采集方向（仅适用于>FILE-V7）
    int file_version_header;                           // 文件的file版本（file_V6或file_V7）
    int data_type_header;                              // 数据类型（二进制数据=1，ascii=0等）
    unsigned int data_idx_header;                      // 文件中点云数据的偏移量

    asciiReader->readHeader("D:/code/csdn/data/rabbit.txt", cloud2_ascii_header, origin_header, orientation_header, file_version_header, data_type_header, data_idx_header);

    // 读取文件
    pcl::PCLPointCloud2 cloud2_ascii;           // 结果点云数据
    Eigen::Vector4f origin;                     // 传感器采集原点（仅适用于>FILE_V7，如果不存在则为空）
    Eigen::Quaternionf orientation;             // 传感器采集方向（仅适用于>FILE-V7）
    int file_version;                           // 文件的file版本（file_V6或file_V7）

    asciiReader->read("D:/code/csdn/data/rabbit.txt", cloud2_ascii, origin, orientation, file_version);
    pcl::fromPCLPointCloud2<pcl::PointXYZ>(cloud2_ascii, *cloud_ascii);         // 转换为pcl::point<pointT>形式

    // 打印
    std::cout << "传感器采集原点（仅适用于>FILE_V7，如果不存在则为空）：" << origin_header << std::endl;
    std::cout << "传感器采集方向（仅适用于>FILE-V7）：" << orientation_header << std::endl;
    std::cout << "文件的file版本（file_V6或file_V7）：" << file_version_header << std::endl;
    std::cout << "数据类型（二进制数据=1，ascii=0等）：" << data_type_header << std::endl;
    std::cout << "文件中点云数据的偏移量：" << data_idx_header << std::endl;

    // 展示
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    view_raw->addPointCloud(cloud_ascii, "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    while (!view_raw->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
}

6.结果展示

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