OpenNI在树莓派B+和树莓派2的移植

准备工作 更新和安装支持库

sudo apt-get update
sudo apt-get install git g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-6-jdk doxygen graphviz

下载稳定版本的OpenNI和PrimeSense

git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
git clone git://github.com/avin2/SensorKinect.git （如果你的是kinect 下载此项）
git clone https://github.com/PrimeSense/Sensor.git  （如果你的是xtion下载此项）

树莓派B+ 移植OpenNI 以及Xtion驱动

	可以完全参考树莓派B+移植教程（成功）

http://mewgen.com/Ge107_files/20120921%20Setting%20up%20Rasberry%20pi%20for%20the%20Xtion%20and%20kinect.html

树莓派2 移植OpenNI 以及Xtion驱动

OpenNI SDK编译安装

	最近刚买了树莓派2，想在上面移植OpenNI，首先一个直观的感受就是pi2在B+的基础上性能有了一个数量级的提升，同时打开各种软件，浏览器，终端基本不会有卡顿的情形。pi2采用的是CortexA7 4核处理器，900MHZ。移植步骤和B+差不多，修改的文件也一样，只是修改内容稍有不同。也不需要超频，仅仅需要修改的地方就是将softfp改成hard就行了，其他的不需要修改，cortex-a8也不用修改，如果改成cortex-a7反而要出错。

_ Must also change the Arm compiler settings for this distribution of the Pi
修改 ~/OpenNI/Platform/Linux/Build/Common/Platform.Arm
_from
CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8
_to

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=hard  #-mcpu=cortex-a8

_Then run 
cd ~/stable/OpenNI/Platform/Linux/CreateRedist/
./RedistMaker.Arm 
cd ~/stable/OpenNI/Platform/Linux/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-Arm-v1.5.2.23
sudo ./install.sh

Xtion驱动安装

_ Also edit the Sensor and SensorKinect makefile CFLAGS parametersnano ~/Sensor/Platform/Linux/Build/Common/Platform.Arm（xtion）nano ~/SensorKinect/Platform/Linux/Build/Common/Platform.Arm （kinect）

_from

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8

_to

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=hard  #-mcpu=cortex-a8

_Then run 

cd   ~/ stable/ Sensor/Platform/Linux/CreateRedist/

./RedistMaker   Arm

cd ~/stable/Sensor/Platform/Linux/Redist/Sensor-Bin-Linux-Arm-v5.1.0.41

sudo ./install.sh

如果是kinect的话也是一样的配置

最后进入./ OpenNI/Platform/Linux/Bin/Arm-Release目录运行例程

cd ~/stable/OpenNI/Platform/Linux/Bin/Arm-Release
sudo ./Sample-NiCRead
sudo ./Sample-NiBackRecorder time 1 depth vga
sudo ./Sample-NiSimpleRead

效果图

图中最左边的image显示的320x240的RGB图，深度图没有显示出来，仅仅打印了中心点的距离参数为7660mm

可能遇到的问题

1：一定要注意解压安装包时的权限问题，可能会在编译的时候发生错误，所以最好是拷贝和解压的时候在普通用户下，仅仅在安装库的时候才sudo这样可以为后面减少很多问题。

2：在使用libx264-dev的时候可能会出现报错，解决方法卸掉，指定编译库路径

可能用到的工具

查看CPU使用状况：http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700100gn68.html
查看.so文件的内部函数 : nm -D filename
安装中文输入法：树莓派默认是采用英文字库的，而且系统里没有预装中文字库，所以即使你在locale中改成中文，也不会显示中文，只会显示一堆方块。因此需要我们手动来安装中文字体。好在有一个中文字体是免费开源使用的。ssh中输入以下命令

 sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei
安装过程中如果碰到(Y/n)，都选择y
中文字库安装完成之后，还需要安装一个中文输入法。输入如下命令
 sudo apt-get install scim-pinyin
一样的安装过程，安装完毕后输入
 sudo raspi-config
然后选择change_locale，在Default locale for the system environment:中选择zh_CN.UTF-8,配置完成之后，输入命令
 sudo reboot
重启完成好就可以在VNC连接上去后使用中文显c示和中文输入法了，切换中文输入法一样也是ctrl+space

吐槽 CSDN的编辑器真他妈操蛋，太令人失望了，让人没有继续写下去的理由

如果有问题可以联系460557758@qq.com

参考

树莓派B+移植教程http://mewgen.com/Ge107_files/20120921%20Setting%20up%20Rasberry%20pi%20for%20the%20Xtion%20and%20kinect.html

http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8552099