【STM32】bxCAN总线配置信息

1，波特率计算

1）CAN_TTCM ：本成员用于配置CAN 的时间触发通信模式（time triggeredcommunication mode）。在此模式下，CAN 使用它内部定时器产生时间戳，被保存在CAN_RDTxR、CAN_TDTxR 寄存器中。内部定时器在每个CAN 位时间累加，在接收和发送的帧起始位被采样，并生成时间戳。本实验不使用时间触发模式。

2）CAN_ABOM ：当CAN 检测到发送错误（TEC）或接收错误（REC）超过一定值时，会自动进入离线状态。在离线状态中，CAN 不能接收或发送报文。其中的发送错误或接收错误的计算原则由CAN 协议规定，是CAN 硬件自动检测的，不需要软件干预。软件可干预的是通过此CAN_ABOM 参数选择是否使用自动离线管理（automatic bus-off management），决定CAN 硬件在什么条件下可以退出离线状态。若我们把此成员赋值为ENABLE，则使用硬件自动离线管理。一旦硬件检测到128 次
11 位连续的隐性位，则自动退出离线状态。若我们把此成员赋值为DISABLE，离线状态由软件管理。首先由软件对CAN_MCR寄存器的INRQ 位进行置“1”随后清“0”，再等到硬件检测到128 次11 位连续的隐性位，才退出离线状态。本实验使用硬件自动离线管理。
3 ） CAN_AWUM ： 本成员选择是否开启自动唤醒功能（ automatic wakeup mode）。若使能了自动唤醒功能，并且CAN 处于睡眠模式，检测到CAN 总线活动时会自动进入正常模式，以便收发数据。若禁止此功能，则只能由软件配置才可以使

CAN 退出睡眠模式。本实验使用自动唤醒模式。

4 ） CAN_NART ： 本成员用于选择是否禁止报文自动重传（ no automatic retransmission）。按照CAN 的标准，CAN 发送失败时会自动重传至成功为止。向本参数赋值ENABLE，即禁止自动重传，若赋值为DISABLE，则允许自动重传功能。本实验允许CAN 的自动重传。

5 ） CAN_RFLM ： 本成员用于配置接收FIFO 是否锁定（ receive FIFO locked mode）。若选择ENABLE，则当FIFO 溢出时会丢弃下一个接收的报文。若选择DISABLE，当FIFO 溢出时下一个接收到的报文会覆盖原报文。本实验选择非锁定模式。
6）CAN_TXFP ：本成员用于选择CAN 报文发送优先级的判定方法。STM32 的CAN 接口可以对它邮箱内的几个将要发送的报文按照优先级进行处理。对于这个优先级的判定可以设置为按照报文标识符来决定（DISABLE），或按照报文的请求顺序来决定（ENABLE）。本实验发送报文的优先级按照报文标识符来决定。

7）CAN_Mode ：本成员用于选择CAN 是处于工作模式状态还是测试模式状态。它有四个可赋值参数，分别是一个正常工作模式（CAN_Mode_Normal），以及静默模式（ CAN_Mode_Silent ） 、回环模式（ CAN_Mode_LoopBack ） 和静默回环模式
（CAN_Mode_Silent_LoopBack）三个测试模式。本实验使用的是正常的两个CAN 节点间的通信，所以向本成员赋值为正常工作模式。

8）CAN_SJW、CAN_BS1、CAN_BS2 及CAN_Prescaler ：这几个成员是用来配置CAN 通信的位时序的。它们分别代表CAN 协议中的SJW 段（重新同步跳跃宽度）、PBS1 段（相位缓冲段1）、PBS2 段（相位缓冲段2）及时钟分频。在STM32 的CAN 接口配置中，SS 段（同步段）被固定为1 Tq，PTS（物理缓冲段）被省略。所以一个正常的位时间只由SS 段（固定为1 Tq）、PBS1 段（CAN_BS1成员）及PBS2 段（CAN_BS2 成员）组成，PBS1 和PBS2 的重新同步跳跃宽度由成员CAN_SJW 决定。而时间单元Tq 则由CAN_Prescaler 成员决定，它决定CAN 使用的时钟是由APB1 的多少分频得到。

 

PBS1 与PBS2 之间是采样点，一般配置在位时间段的75% ～ 80% 的位置，保证总线上不同节点数据同步。在本实验中我们把采样点设置在70% 处。即SS=1Tq，CAN_BS1 =6 Tq，CAN_BS2=3 Tq。为提高同步调整的速度，把CAN_SJW 配置为2 Tq。利用图16-14 中的公式。时间单位Tq 根据成员CAN_Prescaler 的值（4 分频）及APB1 的时钟频率（36 MHz）计算得出。Tq =1/（36 MHz/4） 秒，即实际上每一个CAN 位的时间为10 Tq （1+6+3Tq），波特率为36MHz /4/10 = 0.9Mbit/s。