pixhawk自学笔记之环境搭建注意细节

假设我们在ubuntu下进行代码的阅读编译（我选择的是ubuntu14.04 LTS版本）

首先你需要按照http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html

这个网址提供的环境搭建方式，安装必要的工具包和软件。首先我们要执行的是：

~ $ sudo usermod -a -G dialout $USER

如果不执行这一步后面会碰到好多权限问题。

然后根据 http://dev.px4.io/starting-installing-linux-boutique.html

这个网址提供的方案安装交叉编译工具链，注意，交叉编译工具链版本不能太高。

上面的步骤都进行完毕后，我们进入到工作目录，执行：

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

我们会发现文件下会多了一个Firmware的文件夹，我们进入到此文件后，执行make命令。

其实这里主要做的事就是三件：

1.把Firmware下载到本地

2.make编译

3.通过usb下载到无人机硬件上面

在虚拟机下面我们需要确认一下是否已经连接上了，执行ls  /dev/，如果有ls /dev/ttyACM0，那就说明已经连接成功。

下面我们看一下模拟器的使用情况

SITL：

px4平台支持软件在软仿真和硬仿真，不同的是：使用SITL时，完整的模拟运行在主机，没有自动驾驶仪的硬件链接。是测试算法和控制的不错选择。

假设你已经在你的ubuntu下安装好了QGC地面站。我们进入到Firmware目录下。

执行：make posix_sitl_default_jmavsim

起飞的命令是：pxh>commander takeoff       我们来看一下效果图：

下面我再来看一下gazebo仿真：

这也是一种软件仿真，是一个自主机器人3D仿真环境

那我们先来安装一下gazebo：

1： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main"  >  /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2.

1. sudo apt-get update  
2. sudo apt-get install gazebo6  
3. # For developers that work on top of Gazebo, one extra package  
4. sudo apt-get install libgazebo6-dev  

3.gazebo  进行测试

然后进入到Firmware目录下执行：

make posix_sitl_default gazebo

我基本很少用这两种模拟方式，就是简单的做一个介绍。