无人驾驶技术——ROS进阶之roslaunch

最新推荐文章于 2024-01-24 10:05:39 发布
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无人驾驶技术——ROS进阶之roslaunch

roslaunch

roslaunch是一个用于自动启动一系列ROS节点的命令行工具。从形式上看，该命令和rosrun有点像，需要包名和文件名。

 roslaunch package_launch  ****.launch

但是roslaunch操作launch文件，而不是节点。

创建launch文件

launch文件是一组节点以及它们话题重映射和参数的XML文件。这些文件具有.launch的后缀。

在你的工作空间内

cd src 
catkin_create_pkg testlaunch_bringup
cd testlaunch_bringup
mkdir launch
cd launch
nano test.launch 或者 vim test.launch

编写launch文件

这里以显示我的takler节 Node下的takler.py 和 listenser.py为例，编写的test.launch 内容如下：

<launch>

<node pkg="talker" type="talker.py" name="talker" output="screen" />

<node pkg="talker" type="listener.py" name="listener" output="screen" />

</launch>

其中，每个标签包含了声明ROS图中节点所在的包文件pkg，节点的类型type，也就是可执行程序的文件名，节点的名字属性name。

output="screen"这个属性，表示talker和listener将把终端输出转储在当前控制台上，而不是日至文件中。这是一个调试常用的方法，一旦调试完成，可以去掉这个属性使输出终端更干净。

运行launch文件

回到你的工作空间根目录

catkin_make //重新编译

roslaunch testlaunch_bringup test.launch  //调用launch

运行结果如下：

started roslaunch server http://911K:36031/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    listener (talker/listener.py)
    talker (talker/talker.py)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

WARNING: Package name "calmCarVision" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
process[talker-1]: started with pid [8336]
process[listener-2]: started with pid [8337]
[INFO] [1563354322.533048]: hello worls 1563354322.53
[INFO] [1563354322.633193]: hello worls 1563354322.63
[INFO] [1563354322.634385]: /listenerI heard hello worls 1563354322.63
[INFO] [1563354322.733244]: hello worls 1563354322.73
[INFO] [1563354322.734434]: /listenerI heard hello worls 1563354322.73
[INFO] [1563354322.833239]: hello worls 1563354322.83
[INFO] [1563354322.834538]: /listenerI heard hello worls 1563354322.83
[INFO] [1563354322.933273]: hello worls 1563354322.93
[INFO] [1563354322.934673]: /listenerI heard hello worls 1563354322.93
[INFO] [1563354323.033265]: hello worls 1563354323.03
[INFO] [1563354323.034788]: /listenerI heard hello worls 1563354323.03
[INFO] [1563354323.133246]: hello worls 1563354323.13
[INFO] [1563354323.134533]: /listenerI heard hello worls 1563354323.13
[INFO] [1563354323.233454]: hello worls 1563354323.23
[INFO] [1563354323.234894]: /listenerI heard hello worls 1563354323.23
[INFO] [1563354323.333232]: hello worls 1563354323.33
[INFO] [1563354323.334744]: /listenerI heard hello worls 1563354323.33
[INFO] [1563354323.433267]: hello worls 1563354323.43
[INFO] [1563354323.434803]: /listenerI heard hello worls 1563354323.43
[INFO] [1563354323.533250]: hello worls 1563354323.53
[INFO] [1563354323.534827]: /listenerI heard hello worls 1563354323.53
[INFO] [1563354323.633260]: hello worls 1563354323.63
[INFO] [1563354323.634603]: /listenerI heard hello worls 1563354323.63
[INFO] [1563354323.733250]: hello worls 1563354323.73
[INFO] [1563354323.734725]: /listenerI heard hello worls 1563354323.73
[INFO] [1563354323.833287]: hello worls 1563354323.83
[INFO] [1563354323.834591]: /listenerI heard hello worls 1563354323.83
[INFO] [1563354323.933171]: hello worls 1563354323.93
[INFO] [1563354323.934433]: /listenerI heard hello worls 1563354323.93
[INFO] [1563354324.034103]: hello worls 1563354324.03
[INFO] [1563354324.035718]: /listenerI heard hello worls 1563354324.03
[INFO] [1563354324.133234]: hello worls 1563354324.13
[INFO] [1563354324.134787]: /listenerI heard hello worls 1563354324.13
[INFO] [1563354324.233226]: hello worls 1563354324.23
[INFO] [1563354324.234912]: /listenerI heard hello worls 1563354324.23
[INFO] [1563354324.333272]: hello worls 1563354324.33
[INFO] [1563354324.334603]: /listenerI heard hello worls 1563354324.33
[INFO] [1563354324.433291]: hello worls 1563354324.43
[INFO] [1563354324.434790]: /listenerI heard hello worls 1563354324.43
[INFO] [1563354324.533221]: hello worls 1563354324.53
[INFO] [1563354324.534743]: /listenerI heard hello worls 1563354324.53
[INFO] [1563354324.633243]: hello worls 1563354324.63
[INFO] [1563354324.634974]: /listenerI heard hello worls 1563354324.63
[INFO] [1563354324.733251]: hello worls 1563354324.73
[INFO] [1563354324.734788]: /listenerI heard hello worls 1563354324.73
[INFO] [1563354324.833220]: hello worls 1563354324.83
[INFO] [1563354324.834773]: /listenerI heard hello worls 1563354324.83
[INFO] [1563354324.933419]: hello worls 1563354324.93
[INFO] [1563354324.935056]: /listenerI heard hello worls 1563354324.93
[INFO] [1563354325.033219]: hello worls 1563354325.03
[INFO] [1563354325.034642]: /listenerI heard hello worls 1563354325.03
[INFO] [1563354325.133212]: hello worls 1563354325.13
[INFO] [1563354325.134689]: /listenerI heard hello worls 1563354325.13
[INFO] [1563354325.233151]: hello worls 1563354325.23
[INFO] [1563354325.234525]: /listenerI heard hello worls 1563354325.23
[INFO] [1563354325.333244]: hello worls 1563354325.33
[INFO] [1563354325.334713]: /listenerI heard hello worls 1563354325.33
[INFO] [1563354325.433243]: hello worls 1563354325.43
[INFO] [1563354325.434520]: /listenerI heard hello worls 1563354325.43
[INFO] [1563354325.533260]: hello worls 1563354325.53
[INFO] [1563354325.534742]: /listenerI heard hello worls 1563354325.53
[INFO] [1563354325.633274]: hello worls 1563354325.63
[INFO] [1563354325.634945]: /listenerI heard hello worls 1563354325.63
[INFO] [1563354325.733187]: hello worls 1563354325.73
[INFO] [1563354325.734666]: /listenerI heard hello worls 1563354325.73
[INFO] [1563354325.833235]: hello worls 1563354325.83
[INFO] [1563354325.834780]: /listenerI heard hello worls 1563354325.83
[INFO] [1563354325.933230]: hello worls 1563354325.93
[INFO] [1563354325.934662]: /listenerI heard hello worls 1563354325.93
[INFO] [1563354326.033253]: hello worls 1563354326.03
[INFO] [1563354326.034802]: /listenerI heard hello worls 1563354326.03
[INFO] [1563354326.133275]: hello worls 1563354326.13
[INFO] [1563354326.134794]: /listenerI heard hello worls 1563354326.13
[INFO] [1563354326.233278]: hello worls 1563354326.23
[INFO] [1563354326.234741]: /listenerI heard hello worls 1563354326.23
[INFO] [1563354326.333248]: hello worls 1563354326.33
[INFO] [1563354326.334829]: /listenerI heard hello worls 1563354326.33
[INFO] [1563354326.433096]: hello worls 1563354326.43
[INFO] [1563354326.434418]: /listenerI heard hello worls 1563354326.43
[INFO] [1563354326.533184]: hello worls 1563354326.53
[INFO] [1563354326.534615]: /listenerI heard hello worls 1563354326.53
[INFO] [1563354326.633264]: hello worls 1563354326.63
[INFO] [1563354326.634734]: /listenerI heard hello worls 1563354326.63
[INFO] [1563354326.733300]: hello worls 1563354326.73
[INFO] [1563354326.734860]: /listenerI heard hello worls 1563354326.73
[INFO] [1563354326.833242]: hello worls 1563354326.83
[INFO] [1563354326.834825]: /listenerI heard hello worls 1563354326.83
[INFO] [1563354326.933203]: hello worls 1563354326.93
[INFO] [1563354326.934551]: /listenerI heard hello worls 1563354326.93
[INFO] [1563354327.033295]: hello worls 1563354327.03
[INFO] [1563354327.034807]: /listenerI heard hello worls 1563354327.03
[INFO] [1563354327.133195]: hello worls 1563354327.13
[INFO] [1563354327.134773]: /listenerI heard hello worls 1563354327.13
[INFO] [1563354327.233117]: hello worls 1563354327.23
[INFO] [1563354327.234720]: /listenerI heard hello worls 1563354327.23
[INFO] [1563354327.333237]: hello worls 1563354327.33
[INFO] [1563354327.334722]: /listenerI heard hello worls 1563354327.33
[INFO] [1563354327.433253]: hello worls 1563354327.43
[INFO] [1563354327.434711]: /listenerI heard hello worls 1563354327.43
[INFO] [1563354327.533248]: hello worls 1563354327.53
[INFO] [1563354327.534816]: /listenerI heard hello worls 1563354327.53
[INFO] [1563354327.633248]: hello worls 1563354327.63
[INFO] [1563354327.634941]: /listenerI heard hello worls 1563354327.63
[INFO] [1563354327.733300]: hello worls 1563354327.73
[INFO] [1563354327.734899]: /listenerI heard hello worls 1563354327.73
[INFO] [1563354327.833278]: hello worls 1563354327.83
[INFO] [1563354327.834913]: /listenerI heard hello worls 1563354327.83
[INFO] [1563354327.933197]: hello worls 1563354327.93
[INFO] [1563354327.934611]: /listenerI heard hello worls 1563354327.93
[INFO] [1563354328.033237]: hello worls 1563354328.03
[INFO] [1563354328.034719]: /listenerI heard hello worls 1563354328.03
[INFO] [1563354328.133259]: hello worls 1563354328.13
[INFO] [1563354328.134814]: /listenerI heard hello worls 1563354328.13
[INFO] [1563354328.233270]: hello worls 1563354328.23
[INFO] [1563354328.234896]: /listenerI heard hello worls 1563354328.23
[INFO] [1563354328.333238]: hello worls 1563354328.33
[INFO] [1563354328.334574]: /listenerI heard hello worls 1563354328.33
[INFO] [1563354328.433315]: hello worls 1563354328.43
[INFO] [1563354328.434978]: /listenerI heard hello worls 1563354328.43
[INFO] [1563354328.533332]: hello worls 1563354328.53
[INFO] [1563354328.534858]: /listenerI heard hello worls 1563354328.53
[INFO] [1563354328.633157]: hello worls 1563354328.63
[INFO] [1563354328.634770]: /listenerI heard hello worls 1563354328.63
[INFO] [1563354328.733287]: hello worls 1563354328.73
[INFO] [1563354328.734809]: /listenerI heard hello worls 1563354328.73
[INFO] [1563354328.833325]: hello worls 1563354328.83
[INFO] [1563354328.834836]: /listenerI heard hello worls 1563354328.83
[INFO] [1563354328.933383]: hello worls 1563354328.93
[INFO] [1563354328.934845]: /listenerI heard hello worls 1563354328.93
[INFO] [1563354329.033229]: hello worls 1563354329.03
[INFO] [1563354329.034647]: /listenerI heard hello worls 1563354329.03
[INFO] [1563354329.133522]: hello worls 1563354329.13
[INFO] [1563354329.135275]: /listenerI heard hello worls 1563354329.13
[INFO] [1563354329.233232]: hello worls 1563354329.23
[INFO] [1563354329.234683]: /listenerI heard hello worls 1563354329.23
[INFO] [1563354329.333463]: hello worls 1563354329.33
[INFO] [1563354329.334885]: /listenerI heard hello worls 1563354329.33
[INFO] [1563354329.433225]: hello worls 1563354329.43
[INFO] [1563354329.434637]: /listenerI heard hello worls 1563354329.43
[INFO] [1563354329.533187]: hello worls 1563354329.53
[INFO] [1563354329.534820]: /listenerI heard hello worls 1563354329.53
[INFO] [1563354329.633275]: hello worls 1563354329.63
[INFO] [1563354329.634966]: /listenerI heard hello worls 1563354329.63
[INFO] [1563354329.733305]: hello worls 1563354329.73

编写及运行roslaunch时的注意事项

1 roslaunch 不提供节点开始的顺序保证。这是特意的:没有办法知道哪个节点完全初始化
了,所以启动代码必须在启动顺序上鲁棒性比较强。这个行为体现了ROS哲学:每一个
节点与其他的节点都应该尽可能的独立、不相关,节点间耦合性尽可能低。

2 在开始任何一个节点前,roslaunch 将会确定 roscore是否已经在运行,如果没有则自动
启动它,因此在使用roslaunch启动节点时不用再提前启动roscore了。

3 大多数 ROS 节点在启动时连接到master节点管理器上,如果没有在launch中配置该节点
respawn属性为true运行中若连接中断,则不会尝试重新连接。因此如果 roscore被终止,
当前运行的其他节点将无法建立新的连接,即使稍后重启 roscore 也无济于事。

4.按下ctrl + c快捷键可以结束所有的节点。事实上，每次使用ROS，都需要使用roslaunch和ctrl + c来创建和销毁各种节点。

Nani_xiao
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qq825255961的博客
07-02 214
1.node是要启动的ROS节点，它包括以下几个参数： Pkg=”mypackage”:节点的功能包 Type=”nodetype”:节点的类型 Name=”nodename”:节点的名字 Args=”arg1 arg2 arg3”:（可选）传递给节点的参数 Respawn=”true”: （可选）如果节点停止，自动终止节点 Ns=”foo”: （可选）在”foo”命名空间启动节点 Output=...
【ROS】ROS2-launch：多节点的启动和配置脚本
郭老二
06-10 1041
在ROS2中，launch文件由python脚本实现； 在ROS1中，launch文件由XML描述文档实现。
ROS2——launch文件（十四）
戚晨夕的博客
07-06 2436
到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。 ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。Launch的核心目的是启动节点，我们在命令行中输入的各种参数，在Launch文件中，通过类似这样的很多代码模版，也可以进行配置，甚至还可以使用Python原有的编程功能，大大丰富了启动过程中的多样化
基于ROS的无人驾驶系统
02-25
在上篇解析光学雷达（LiDAR）技术之后，本文着重介绍基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统。文中将介绍ROS以及它在无人驾驶场景中的优缺点，并讨论如何在ROS的基础上提升无人驾驶系统的可靠性、通信性能和安全性。...
ROS复习笔记之——roslaunch的应用
01-20
继博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》，本博文讲解一下roslaunch的调用 目录 创建launch文件并使用 Launch标签介绍 参考资料 创建launch文件并使用 首先创建一个*.launch文件。用于roslaunch的...
ROS （roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch）报错-已解决（利用CHAT-GPT修bug）
weixin_41883450的博客
04-25 623
在使用古月居的ROS入门21讲时，使用turtle_tf包学习tf功能时出现报错，网上的报错都是由于python版本的问题，修改后而无法解决。1、检查“/home/cbq/.ros/rosdep/sources.cache/index”文件和目录的权限。2、尝试从“/home/cbq/.ros/rosdep/”中删除“sources.cache”目录或文件，然后尝试重新运行启动命令。1、检查“/home/cbq/.ros/rosdep/sources.cache/index”文件和目录的权限。
【Ubuntu-ROS】ubuntu16.04（18.04）ROS安装配置与卸载
luckynote
10-27 1227
1. 查看是否已经安装ROS 打开一个terminal控制台，直行 roscore 命令，若控制台有以下信息输出，则表示ros已经安装了 … logging to /home/idriver/.ros/log/d23fdef6-e74e-11ea-bf67-54e1add314e0/roslaunch-idriver-hmj-5401.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to inter
ROS 环境变量详解(ROS EnvironmentVariables)
最新发布
SmileJayNew的博客
01-24 1283
在进行实机测试时发生了一件事, 我通过网线连接到机器人, 机器人IP: 192.168.250.100, 我的IP: 192.168.250.145, 但是在配置联调时我的ROS_MASTER_URI=http://10.168.2.14, 此时我在PC启动的launch文件可以挂到机器人上的rosmaster下, 与机器人本机的节点进行通信, 这就已经很神奇了。
ROS 2 - Python、XML 和 YAML 编写 Launch 文件
weixin_46300916的博客
11-03 930
ROS 2 launch 文件可以用 Python、XML 和 YAML 编写。本指南介绍了如何使用这些不同的格式来完成相同的任务，并对何时使用每种格式进行了讨论。
ROS2学习笔记（十）-- ROS2 launch启动文件
aibingjin的博客
04-10 1万+
简介：接触过ROS1的同学对launch肯定不陌生，在ROS1中，我们常用launch实现node和master同时启动、多节点同时启动配置等功能，ROS2中的launch也是用于多节点启动、配置功能，但是在使用方法上有了很多不同，ROS1只支持xml格式的.launch文件配置，ROS2在兼容xml的基础上，还支持yaml和python格式，而python格式的launch是我的学习重点，因为相对于另外两种配置方式，使用python更加灵活：
【ROS2机器人入门到实战】 启动管理工具-Launch
生活不止眼前的苟且
08-21 1245
对于一个机器人系统来说，往往由很多个不同功能的节点组成，启动一个机器人系统时往往需要启动多个节点，同时根据应用场景和机器人的不同，每个节点还会有不同的配置项。如果每个节点我们都开一个新终端，敲ros2 run指令并写一堆参数，这是多么浪费生命且令人绝望的事情。除了启动，你会发现，一个个关闭也是很难受的。今天只是简单讲了下，使用launch文件来同时启动多个节点，对节点的一些参数也可以在launch中配置。
机器人路径规划_人工势场法
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xiao_lxl的专栏
12-17 3万+
机器人路径规划_人工势场法 原理 人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法。原理是：将机器人在环境中的运动视为一种机器人在虚拟的人工受力场的运动。障碍物对机器人产生斥力，目标点对机器人产生引力，引力和斥力的合力作为机器人的加速力，来控制机器人的运动方向和计算机器人的位置。 引力场（attraction）随机器人与目标点的距离增加而单调递增，且方向指向目标点； 斥力场（repul
ros进阶 串口通信
07-27
下面是一些关于ROS串口通信的进阶知识： 1. 安装serial包：首先，你需要安装ROS的serial包。在终端中运行以下命令来安装：`sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-serial` 2. 创建ROS节点：使用ROS中的串口...

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