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本专栏系列主要包含无人驾驶视觉感知系统相关的技术，还有Radar和Lidar相关的技术及信息融合。近期在做无人驾驶技术相关的项目，将工作中学到的知识，遇到的一些问题和经验写下来，分享给想入门无人驾驶领域的初学者，希望能给他们带来一些帮助。
Nani_xiao
计算机视觉、感知算法、深度学习爱好者；传说中的“程序媛”；本博客用于记录业余时间的自学习笔记，欢迎交流讨论。
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MapTR 论文研读
作者们提出了一种有效构建高清地图的方法（MapTR），该地图为自动驾驶系统的规划提供丰富且精确的环境信息。这是一种结构化端到端变换器，用于高效在线矢量化地图构建。作者提出了一种统一的等价排列建模方法，即将地图元素建模为一个具有一组等价排列的点集，这准确地描述了地图元素的形状并稳定了学习过程。他们设计了一种分层查询嵌入方案，以灵活地编码结构化地图信息，并对地图元素学习进行分层二分匹配。在nuScenes数据集上，与现有的基于相机输入的矢量化地图构建方法相比，MapTR实现了最佳性能和效率。原创 2023-11-25 21:15:00 · 1097 阅读 · 0 评论 -
mapTR环境配置和代码复现
MapTR复现实录。 MapTR，是一个结构化的端到端框架，用于高效的在线矢量化高精地图构建。我们提出了一种基于统一排列的建模方法，即将地图元素建模为具有一组等效排列的点集，避免了地图元素的歧义，便于学习。我们采用分层查询嵌入来编码地图结构化信息。MapTR 在 nuScenes 数据集上实现了最佳性能和效率。MapTR-nano 以实时推理速度运行（25.1FPS）在 RTX 3090 上，同时达到更高的mAP。定性结果表明，MapTR 在复杂多样的驾驶场景中稳定的完成地图构建。原创 2023-11-23 21:15:00 · 1437 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——激光雷达测量
文章目录激光雷达测量模型参数定义测量向量z测量矩阵H协方差矩阵R编程实现激光跟踪激光雷达测量模型参数定义测量向量zz是测量矢量。对于激光雷达传感器，矢量z是包含位置x和位置y测量。测量矩阵HH是将你对物体当前状态的信息投射到传感器测量空间的矩阵。对于激光雷达来说，这是一种奇特的说法，即我们丢弃状态变量中的速度信息，因为激光雷达传感器只测量位置：状态向量x是一个四维向量， 包含关于位置...原创 2019-11-04 20:28:19 · 1080 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——雷达CFAR-代码实现
本节目标是实现二维CFAR的雷达虚警率计算。原创 2019-08-19 20:46:01 · 3307 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶技术——灰度梯度和滤波
文章目录定位图像中的关键点灰度梯度定位图像中的关键点如前一课所述，相机无法直接测量到对象的距离。然而，对于我们的避碰系统，我们可以根据图像传感器上的相对距离比来计算碰撞时间。要做到这一点，我们需要在图像平面上设置一组位置，这些位置可以作为稳定的锚来计算它们之间的相对距离。本节讨论了如何在图像中定位此类定位点或关键点。请看下图中的三个小块，它们是从公路驾驶场景的图像中提取的。网格显示单个像素的...原创 2019-08-19 17:11:23 · 1051 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——雷达Clutter, CFAR,AoA
文章目录Clutter杂波阈值 (Clutter Thresholding)动态阈值(Clutter Thresholding)知识问答CFARCA-CFARClutter雷达不仅接收感兴趣物体的反射信号，还接收环境和不需要的物体的反射信号。来自这些无用源的后向散射称为杂波。这些无用信号通常由地面、海洋、建筑物、树木、雨水、雾等的反射产生。杂波信号的大小取决于：地面、水、雪的性质（例如沙漠...原创 2019-07-17 22:09:33 · 7942 阅读 · 3 评论 -
无人驾驶技术——ROS进阶之roslaunch
文章目录roslaunch创建launch文件编写launch文件运行launch文件编写及运行roslaunch时的注意事项无人驾驶技术——ROS进阶之roslaunchroslaunchroslaunch是一个用于自动启动一系列ROS节点的命令行工具。从形式上看，该命令和rosrun有点像，需要包名和文件名。 roslaunch package_launch ****.launch...原创 2019-07-17 21:30:53 · 2078 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——ROS进阶之python实现串口通信
文章目录环境PC与开发板1串口通信示例PC与开发板2串口通信示例测试USB接口编译运行接收到的结果显示：环境Ubuntu16.04ROS KineticROS环境配置可参考无人驾驶技术——【ROS】ROS环境配置和Python版talk-linstener实现Ubuntu下串口通信入门可参考：ubuntu16.04 下Python串口通信配置与代码实现（PL2303串口）本文主要是...原创 2019-07-17 21:32:57 · 3511 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——聚类和跟踪（Radar）
文章目录clusteringTracking预测步骤更新步骤：Kalman Tracking and MATLABclustering为了增强自动驾驶时的感知能力，需要单独跟踪多个目标。目标跟踪计算量大，同时跟踪多个目标需要大量的处理能力和内存。由于雷达技术的进步和传感分辨率的提高，雷达可以从目标上的大量散射点产生探测。如果一个跟踪器被分配给来自同一目标的每一个检测，那么它会使处理单元负担...原创 2019-07-11 21:21:05 · 5667 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——雷达距离估计
文章目录距离多普勒估计距离估计代码实现多普勒估计代码实现FFT(傅里叶变换)代码实现二维傅里叶变换（2D FFT）雷达这一节，主要是学习使用多普勒和傅立叶变换技术进行距离和速度估计的基础知识。距离多普勒估计雷达分辨率的三个主要测量维度。雷达根据距离、角度和速度的差异来分辨两个目标的能力。雷达分辨目标的能力对于精确感知非常关键。距离分辨能力：雷达分辨距离非常近的两个目标的能力。如果雷...原创 2019-07-07 21:04:49 · 3661 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——初探Kalman滤波器
文章目录高斯分布高斯公式将两个Gaussian相乘计算新的高斯的均值和方差卡尔曼滤波器预测函数一维kalman 实现多维卡尔曼滤波器多维高斯分布 或者 多元高斯多维卡尔曼滤波器多维 Kalman 实现Kalman滤波器在物体跟踪，机器人和无人驾驶领域有很重要的作用，这篇文章主要是从实战方面对Kalman滤波器学习的一个总结和记录。卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统...原创 2019-07-07 21:03:54 · 1101 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——雷达截面和距离方程
文章目录Radar Cross Section雷达截面RCS 单元隐形飞机距离方程距离方程公式信号强度水平雷达探测matlab练习：最大距离计算上一篇了解了针对汽车应用的首选雷达类型FMCW雷达，这一节主要是针对雷达截面（Radar Cross Section）和计算距离的方程进行学习，整理了笔记，方便以后查询和其他入门的同学了解。Radar Cross Section雷达截面目标反射雷达...原创 2019-07-03 20:51:30 · 4930 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——FMCW radar
文章目录FMCW radar小测验FMCW 硬件FMCW 天线天线方向图天线类型上一篇主要介绍Radar信号，包括波长，波的频率，信号的相位以及波的一般方程,这一节主要是针对汽车应用的首选雷达类型FMCW雷达进行学习了解，做个笔记分享，方便以后查询。FMCW radar调频连续波雷达（FMCW） (Frequency-Modulated Continuous Wave radar) 是一种特...原创 2019-07-03 20:50:34 · 1948 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——Radar雷达
文章目录Radar传感器雷达工作原理雷达的结构Radar vs Lidar不同级别自动驾驶中radar的使用数量L0 无自动化L1 驾驶支援L2 部分自动化L3 有条件自动化L4 高度自动化L5 完全自动化上一篇文章大概介绍了无人驾驶领域里的传感器，以及相应的使用场景，这一篇主要是针对Radar做了更详细的学习，现在整理笔记如下。图片均来源于网络，如有侵权，请联系删除。Radar传感器雷达...原创 2019-07-01 18:27:28 · 3661 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——Radar信号的介绍
文章目录信号属性波长波的频率信号相位波的一般方程信号属性在这个概念中，您将看到信号属性的一般概述，包括信号波长的定义和信号方程的一般形式。波长波长（\lambdaλ）是从波的一个点到下一个波的同一点的物理长度，计算公式为频率越高，波长越小。波的频率波的频率是每秒经过的波的数量，以赫兹（Hz）为单位。汽车雷达通常工作在W波段（76GHz-81GHz）。这个频率的信号被称为毫米波，因...原创 2019-07-01 18:26:53 · 1407 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——无人车的感官（激光雷达，雷达，摄像机）
激光雷达（lidar）和雷达Radar的区别原创 2019-06-25 21:53:18 · 7417 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——ROS新手教程
文章目录在ros根目录下创建一个master-src初始化工作空间编译创建test节点项目源码文件将python文件改为执行文件运行talker运行listenser注意事项：附录ROS环境配置可参考 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironmentROS环境配置好之后，开始第一个实战小项目。...原创 2019-06-18 18:13:37 · 1659 阅读 · 0 评论 -
雅克比矩阵
文章目录雅克比矩阵推导雅可比矩阵的代码实现计算雅克比矩阵雅克比矩阵推导函数h(x)相对于x的导数，被称作雅可比式。推到过程如下：为了计算这个函数的导数，我们使用了商的求导规则。给定一个函数z，它是另外两个函数f和g的商：注意：必须保证雅可比矩阵的除数（分母）不为零。雅可比矩阵的代码实现#include <iostream>#include <...原创 2019-09-02 15:18:52 · 10013 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——扩展Kalman滤波（EKF）
文章目录基本原理运用范围以机器人移动为例，推导过程：融合高斯分布：案例分析：卡尔曼滤波器数据流直观图：扩展卡尔曼滤波器：系统的线性和非线性：线性系统：非线性系统：为什么要采用线性系统：将非线性系统转化为线性系统：基本的卡尔曼滤波及实现可参考：无人驾驶技术——初探Kalman滤波器卡尔曼滤波器介绍还可参考：https://blog.csdn.net/u010720661/article/deta...原创 2019-09-11 15:30:51 · 2619 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——RMSE
传感器融合流程均方根误差均方根误差，可测量估算状态和真实状态之间的偏差。#include <iostream>#include <vector>#include "Dense"using Eigen::MatrixXd;using Eigen::VectorXd;using std::cout;using std::endl;using std::...原创 2019-11-04 20:27:51 · 319 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——无损卡尔曼滤波（UKF）
前面总结了卡尔曼滤波 【[无人驾驶技术——初探Kalman滤波器(KF)](https://blog.csdn.net/xiao_lxl/article/details/92969611)】和扩展卡尔曼滤波【[无人驾驶技术——扩展Kalman滤波（EKF）](https://blog.csdn.net/xiao_lxl/article/details/95209938)】，今天主要学习下无损卡尔曼滤波（UKF）原创 2019-09-11 22:32:07 · 7887 阅读 · 6 评论 -
无人驾驶技术——CTRV模型
文章目录机器人运动与三角学CTRV模型CTRV差分方程CTRV积分角速度为0时CTRV过程噪声矢量CTRV过程噪声位置运动模型和卡尔曼滤波器在扩展卡尔曼滤波课程中，我们使用了一个等速模型（CV）。等速模型是用于物体跟踪的最基本的运动模型之一。但是还有很多其他的模型，包括：恒定转弯率和速度幅度模型（CTRV）恒定转动率和加速度（CTRA）恒定转向角和速度（CSAV）恒定曲率和加速...原创 2019-09-04 21:41:55 · 11520 阅读 · 6 评论 -
无人驾驶技术——P5：3D Object Tracking
文章目录SFND 3D Object TrackingDependencies for Running LocallyBasic Build InstructionsRubric PointsFP.1 : Match 3D ObjectsFP.2 : Compute Lidar-based TTCFP.3 : Associate Keypoint Correspondences with Boun...原创 2019-09-16 20:03:55 · 1285 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——雷达测量技术
文章目录雷达测量模型Radar测量函数与Lidar测量函数对比上一篇我们介绍了无人技术领域，基于Lidar数据，进行行人位置预测的方法。但是由于Lidar本身的限制，我们只能获取到行人的位置状态信息，却不能得到准确的速度信息，基于Radar的多普勒效应原理，就可以很好地解决这个问题，本节我们就开始看基于Radar的测量技术。雷达测量模型Radar测量函数与Lidar测量函数对比...原创 2019-11-04 20:28:34 · 618 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——雷达数据融合MATLAB
基于Matlab模拟器的的雷达数据融合，相关代码可参看我的githubhttps://github.com/bjtylxl/Sensor_Fusion_with_Radar.git原创 2019-08-29 20:28:07 · 1395 阅读 · 0 评论