A*寻路项目实战

公司的项目（有侵权私我，我立马删）

 

 分享个游戏算法网站 https://www.redblobgames.com/

A*原理：

1，用个close数组存储使用过的点。

2，用个open数组，存储下一次可以选择的点。

3，用个relationShip来记录某个点的父节点（父是唯一的，很多博客没有说明这个）。最终寻找到的最短路径就是从target节点找父节点，然后再找父节点的父节点，最终找到original节点，这条路径存储起来就是我们最终寻找到的节点。

各种情况

1.遍历到一个点，周围可达的点没有在openArray&&closeArray中：那么就将这些点加入到openArray中

2.遍历到一个点，发现周围可达到点已经在closeArray中，那么就无视该点。

3.遍历到一个点，发现周围可达到点已经在openArray中，那么分两种情况。

4.将遍历到的点添加到closeArray中

设该点为a，可达点为b

找b节点到父节点一直找到original节点，算该路线的长度（不能直接算该点到original节点的距离，必须算中间经过点的路径距离），然后计算original节点到a节点在到b节点的距离，两者距离进行比较。

刷新relationship数组或者map啥的。

1.经过a节点的距离小。那说明经过a节点的距离短，那么就将b节点的父节点设置为a。

2.经过a节点的距离大。那说明a绕了路，这不是最佳路径，不做修改。

至于权重，由于该游戏是六边形网格等等原因，我直接使用了两点之间的像素点距离来解决权重问题。

简述一下思考过程。

1. 贪心+单点到单点。最开始思考的就是化简方法，从 堆到堆 -点到点 一开始还没考虑A*因为点到点不是很复杂，而是考虑比较无脑的贪心，直接根据距离来贪。可惜，出大问题了。理想情况为红色，但实际上为绿色一直左右徘徊不是我想要的效果。
2.  A*算法+单点到单点。开始做A*（其实我是从贪心一点点改，加限制条件，最后发现差不多变成A*了）。写完A*。点到点的最短距离找到了，但需要实现多点到多点同时寻路到达。因此还需要做一点点优化。
3. A*+将已存储的最短路径设置为障碍物+多点到多点。因为路径是找到，然后再开始移动。（egret用tween这个东西加await异步移动。）。所以一起移动的时候就存在互相之间撞到（2D就是互相遮挡了）。效果不是很好，于是算每条路的时候，把那条最短路径设置成为障碍物。可以解决这个问题。
4. A*+等待寻路+多点到多点。互相将路径设置为障碍物是可以解决部分问题，但是遇到地图小，路径多，就会导致有些点找不到路径。于是每个点只算其最短路径，并将所有目标点设置为障碍（不设置为障碍点的话，假设某点到了目标点，然后不动了，但这是另外一个点的路径上的一步，就会无限等待。），然后每走一步便将当前位置设置为障碍，将上一个位置设置为可走的。（很理想，但是异步实现，技术不到位。），异步不好实现那就用排序，给他们排个序也好记录障碍点，但也有点小问题，那就是假设两个点互相要到对方当前的位置，那么就会互相等待形成死循环（当时想加个map之类的看看有没有形成死循环，后面发现有可能三个点互相阻塞，有可能四个点，实现起来太麻烦了）。
5. A*+重新寻路+多点到多点。如上，从上面排序寻路（每次只走一步，所有点走一步），加个条件，发现前面障碍就重新寻路，这样就可以不阻塞一直在走，看起来也好很多。但是！！！有些路径越选越长。不是最短路径了！。
6. A*+等待+重新寻路+多点到多点。到最后，将等待时间也记录一下（抽出来给策划调试），将重新寻路的路径长度，与先前的路径长度进行比较（这个比较数值也要抽出来给策划调试）。这样一个暂时没什么大问题的寻路已经完成了。（但是实现效果也不是很好。）

最后，其中很多思路是leader跟我说的，比如等待啥的，其实一开始就想到会死循环，但是得先实现一下，主程跟我说了下，A*适合单源寻路，多点用B*，以及那个图六边形我用的六叉树存储，代码给我敲麻了，然后跟我说了个临接表。学到了。