stm32Cubemx:串口的空闲中断和接收中断------stm32f407zgt6

已于 2022-06-04 10:43:04 修改
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分类专栏： Stm32CubeMX 文章标签： stm32 单片机 arm
于 2022-06-04 10:01:14 首次发布
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介绍串口的接收中断与空闲中断，这两种中断都是在串口进行接收时可能会发生的中断。
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串口接收中断即每当串口完成一次接收之后触发一次中断。在 STM32 中相应的中断处理函数为 USARTx_IRQHandler，中断回调函数为 HAL_UART_RxCpltCallback。可以通过USART 状态寄存器中的 UART_FLAG_RXNE 位判断 USART 是否发生了接收中断。

串口空闲中断即每当串口接收完一帧数据后又过了一个字节的时间没有接收到任何数据则触发一次中断，中断处理函数同样为 USARTx_IRQHandler，可以通过 USART 状态寄存器中的 UART_FLAG_IDLE 判断是否发生了空闲中断。
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##参考：stm32f4xx中文参考手册：usart的状态寄存器（usart_SR）
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虾兵虾酱
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STM32CubeMX之串口不定长数据接收（接收中断+空闲中断）
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采用三个全向轮的形式，全向轮(omni wheels)能够在许多不同的方向移动，前后移动、左右平移、斜侧移动等，这是一个建立完整的驱动器的方法。 全方位轮通常可以大致可以分为 2 种类型：一类是单盘的全方位轮，一个是双排的全方位轮。单盘全方位轮的被动辊是单盘，而双层的全方位轮被动辊有两个板块是相互借位。相比单盘的全方位轮，双板的全方位轮滚筒之间没有死区的优势。 (1) 全向轮不与地面打滑，同时具有足够的摩擦力； (2) 电机轴线中心是底盘重心； (3) 3 个全向轮交于同一中心；
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