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RSS订阅原创 vscode 如何断点调试ros1工程
ROS，c/c++ ，Txt Syntax，Msg Language Support，16:28ROS Package Variable，一项项安装好即可。，接下来播放数据包就可以进行单步调试：发现顶端的调试按钮变亮，即为可调试状态，可以再添加断点进行调试。弹出如下界面，选择要启动的 launch 文件，这里选择run_beidou_six.launch。选择Tasks:Configure Task，弹出如下界面，再选择使用。，弹出如下界面，若不出现下面的选项，说明扩展还没有装好。然后打开终端进行编译。
2024-04-22 17:00:09
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原创 关于set的用法
1.当需要将元素放在一个容器中，并且重复的元素只放一次时，可以选用setfor (auto singledistrict : allsingledistricts){ for (int i = singledistrict.colminIdx; i <= singledistrict.colmaxIdx; i++) { curAgvSinglePathidx.insert(i); //curAgvSinglePathidx.push_back(i); }} s
2022-05-19 16:54:59
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原创 VS2019创建动态库并调用详解
https://blog.csdn.net/LyRics1996/article/details/120246497
2022-05-18 16:22:02
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原创 opencv矩阵的用法
矩阵的初始化及赋值 cv::Mat grid1(5, 5, CV_32SC1, cv::Scalar(0)); grid1.at<int>(0, 0) = 1; grid1.at<int>(0, 1) = 1; grid1.at<int>(2, 3) = 1; grid1.at<int>(3, 4) = 1; grid1.at<int>(3, 3) = 1; grid1.at<int>(4, 4)
2022-05-18 15:58:04
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原创 VS工程卡死处理办法
关机重启在目录E:\scheduling\scheduling\build\src删除scheduling.dir文件夹也就是在生成的build文件夹中删除项目编译产生的dir文件
2022-04-26 11:04:01
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原创 vs配置OpenCV
rowindexs.push_back(i);```rowindexs.push_back(i);rowindexs.push_back(i);rowindexs.push_back(i);rowindexs.push_back(i);
2022-04-21 14:39:56
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原创 CSDN如何修改颜色和字体
<font color="pink" size="3">你喜欢粉色</font><font color="blue" size="3">还是蓝色</font><font color="red" size="5">还是你喜欢大的</font><font color="red" size="7">这么大够不够</font>————————————————版权声明：本文为CSDN博主「负债程序猿」的原创
2021-12-23 09:50:41
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原创 QT中调用python文件配置详解：以调度算法工程为例
**2021年12月14日休完产假重新回到工作岗位发现之前配置好的工程和python 又出现无法识别的问题了，之前写过一篇博客记录配置的过程，还是写的没有那么详细，今天决定重新整理一遍，把本次踩到的坑重新总结一下。**## 该项目的调度算法是基于python写的，而整个流程的代码是基于C++写的，所以需要在QT中配置python，其对应的详细过程如下所示：...
2021-12-14 17:23:56
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原创 rosbag 数据包截取想要的话题和片段
1.从bag包中截取相应的数据被截取包：2021-01-23-16-51-27.bag ，得到的数据包：2021-01-23-16-51-27_besidepicture.bag后面是截取的话题名称rosbag filter 2021-01-23-16-51-27.bag 2021-01-23-16-51-27_besidepicture.bag "(topic =='/lslidar_packet' or topic =='/imu/data' or topic =='/nmea_sentence
2021-04-21 09:39:01
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原创 matlab在同一个图中绘制多条轨迹线以及局部放大图
1.matlab在同一图中绘制多条轨迹matlab代码 A= load('hdl_opitimization_odom.txt'); B= load('hdl_qianduan.txt'); %C= load('lio_mapping_odometry.txt'); x1=A(:,2);%x值 y1=A(:,3);%y值 z1=A(:,4) ;%z x2=B(:,2);%x值 y2=B(:,3);%y值 z2=B(:,4) ;%Z % x3=C(:,2);%x值% y3=C(:
2021-04-20 11:27:47
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原创 关于滤波框架和因子图优化在无人系统定位中的对比和思考
今天看到了一篇关于滤波框架和因子图优化在无人系统定位中的对比和思考的知乎文章。https://zhuanlan.zhihu.com/p/127114978?utm_source=wechat_session
2021-04-15 14:03:54
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原创 Eigen矩阵，四元素，旋转向量以及tf之间的转化总结
（一）姿态角转Eigen旋转矩阵已知:x,y,z,roll,pitch,yaw得到：4*4的旋转矩阵 Eigen::Translation3f tl_btol(_tf_x, _tf_y, _tf_z); // tl: translation Eigen::AngleAxisf rot_x_btol(_tf_roll, Eigen::Vector3f::UnitX()); // rot: rotation Eigen::AngleAxisf rot_y_btol
2021-04-12 11:21:30
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原创 痛苦的evo安装之旅，终于成功了
项目场景：之前采用命令行安装的方式也在自己的电脑上成功安装过evo，但是当时没来得及写博客总结，导致自己这次在新的台式机上想安装evo时各种不顺利啊，接下来详细总结一下其中的心酸历程：首先进入evo github 官网：1.本人想采用命令行简洁方式进行安装：sudo pip3 install evo --upgrade --no-binary evo但是出现下面的错误问题描述：原因分析：上述错误的原因就是系统中python3的版本过低导致的，于是开始百度安装python3.7的资料。
2021-04-08 14:31:56
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原创 LIO_SAM的坑
1.在安装gtsam的时候遇到下述链接的错误：https://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/113539840解决办法也是按照上述的换成版本为GTSAM4.00，就没问题了。
2021-04-06 18:00:43
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原创 重拾调度算法时多次踩的坑
去年在调度架构上添加ksp算法的时候就已经多次踩过坑：定义的指针没有实例化导致系统崩溃。今天再重新记录一下，希望自己以后对这个错误能永远记住。QVector<QStringList> shortpathmatrix_;在头文件定义后没有在cpp文件中实例化导致出现错误’未定义的引用
cmakelists.txt中采用opencv时，出现链接不到的错误，如下所示：/home/wll/test_wsn/devel/lib/liblocalizer.so：对‘cv::String::allocate(unsigned long)’未定义的引用/home/wll/test_wsn/devel/lib/liblocalizer.so：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用/home/wll/test_wsn/devel/lib/liblocalizer.so：对‘cv::
2021-02-05 15:01:41
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原创 任乾代码之基于地图的定位(二)
二.基于地图的匹配节点：matching_node.cpp1.main函数中创建类MatchingFlow的指针matching_flow_ptr，并实例化。 std::shared_ptr<MatchingFlow> matching_flow_ptr = std::make_shared<MatchingFlow>(nh);构造函数主要完成各种指针的实例化：订阅数据，发布数据，以及定位的指针的实例化MatchingFlow::MatchingFlow(ros::Node
2021-01-12 14:32:52
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原创 任乾第四版前端里程计
1.main函数：（1）创建并初始化各个类的指针对象并传参;(永杰的此部分是放在mapping的构造函数中完成的)std::shared_ptr<CloudSubscriber> cloud_sub_ptr = std::make_shared<CloudSubscriber>(nh, "/kitti/velo/pointcloud", 100000); std::shared_ptr<IMUSubscriber> imu_sub_ptr = std::mak
2021-01-08 15:42:20
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原创 安装ros时，执行sudo rosdep init时出现错误ERROR: cannot download default sources list from
https://blog.csdn.net/weixin_44218240/article/details/106240907
2020-12-28 16:00:57
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原创 关于自写工程遇到的问题
1.错误1：安装命令 sudo apt-get install ros-kinetic-vector-map-msgs安装完还是显示上述错误，接下来就把这个这个工作空间下的vector_map_msgs先单独编译一遍，然后再单独编译lidar_localization.这个错误就解决了。总之：命令行安装还是找不到就采用源码安装的方式。2. 错误2：解决方法：sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-pointcloud 3.错误3：解决方法：
2020-12-28 10:29:03
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原创 适合有向闭环图的K-Shortest-Path
https://blog.csdn.net/cysisu/article/details/83411409以上链接的代码实现的是基于有向图实现得到k条最短路径的算法，k条最短路径的算法是在上交大那篇论文中看到的思想，于是在网上找到了这个实现的代码，但是在利用此代码接入自己的地图时规划出来的路径有些是不对的，根本不通的，原因就是我们自己的地图是存在闭环的，而上述链接中的地图是不存在闭环的。于是就对其进行了相应的修改：K-Shortest-Path算法的思想：https://www.cnblogs.co.
2020-12-09 17:17:11
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原创 任乾博客之前段里程计
从front_end_node.cpp开始：首先建立了类FrontEndFlow的共享指针front_end_flow_ptr，然后再运行run函数。#include <ros/ros.h>#include "glog/logging.h"#include "lidar_localization/global_defination/global_defination.h"#include "lidar_localization/mapping/front_end/front_end_
2020-11-19 16:53:47
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原创 evo画图
参考这个链接可以实现evo绘制各种轨迹图https://blog.csdn.net/weixin_43821376/article/details/105316835
2020-11-19 15:31:10
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原创 任乾代码之数据预处理
一、传感器数据的处理环节：1. gnss数据：1） gnss sensordata中完成的内容：（1）设置原点：geo_converter.Reset(latitude, longitude, altitude);（2）将经纬度转化成xyz：geo_converter.Forward(latitude, longitude, altitude, local_E, local_N, local_U);（3）通过插值完成时间同步，即找到需要同步时刻的前后的两个数据进行插值，插值原理和loam是一样的，
2020-11-17 15:36:28
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原创 任乾代码的相关库的安装过程以及bug描述
项目场景：任乾代码的相关库的安装过程以及bug描述 问题描述：（1）安装ceres安装链接：https://blog.csdn.net/llfjcmx/article/details/88831384问题描述：（2）在安装Ceres库cmake时报错提示找不到Eigen3.3解决办法：https://www.cnblogs.com/didada/p/12305066.html原因就是：由于BA优化在小于3.3.4版本的Eigen中可能失败，所以要求Eigen的版本不小于3.3.4。接下来安
2020-10-22 11:50:34
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原创 如何调用别人写好的类
如何调用别人写好的类里面的函数的步骤欢迎使用Markdown编辑器前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器以调用别人
2020-10-13 17:59:26
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