LIO_SAM的坑

1.在安装gtsam的时候遇到下述链接的错误：
https://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/113539840
解决办法也是按照上述的换成版本为GTSAM4.00，就没问题了。

按照上面的做法编译是可以完成了，但是在加载的时候，节点lio_sam_imuPreintegration和lio_sam_mapOptmization
加载不起来，其他两个节点没问题，GTSAM也只有在上述两个节点中用到了，于是考虑是还是GTSAM版本的问题，又换回GTSAM4.02版本，虽然此次还是遇到之前的错误，但是参考下述链接解决了：
https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/1086256940
错误出现的原因：因为ROS找到的Eigen版本与gtsam找到的版本不一致造成的，那么解决问题的办法就是使它们一致，即需要使/usr/local/include、/usr/include 这两个文件夹下的eigen版本一致。
直接操作：sudo cp -r /usr/local/include/eigen3* /usr/include
或者sudo cp -r /usr/local/include/eigen3* /usr/include/eigen3
(具体哪个操作管用了，哈哈哈不是很清楚，上述链接的博文中也没说清楚，我自己都试了一下)
现在加载launch文件就没问题了！！！！！

但是播放数据后，lio_sam_mapOptmization节点报错。师弟电脑上跑就没问题，但是在我电脑上就有问题，最后在一个新系统中没有自己安装Eigen，直接采用的系统的版本，安装了GTSAM4.02版本，编译就没问题，就可以正常运行了。所以总结根源还是eigen的问题！！！！