关于滤波框架和因子图优化在无人系统定位中的对比和思考

最新推荐文章于 2024-04-15 16:23:25 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/xiaobenfang1/article/details/115719048
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本文探讨了滤波框架（如卡尔曼滤波、粒子滤波）与因子图优化在无人系统定位中的应用和区别。作者分析了两种方法的优缺点，指出滤波框架侧重实时性，而因子图优化更注重全局优化和精度。同时，文章还讨论了这两种技术如何结合使用以提升定位性能。
摘要由CSDN通过智能技术生成
xiaobenfang1
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卡尔曼滤波器和优化的本质理解
ziliwangmoe的博客
10-04 5822
非线性最小二乘优化中，最重要的是那个雅克比矩阵。每一行对应一个观察两，里面的值代表要减少这个观察量的误差，其他被优化的量需要做的改变。而每一列就是这个观察量需要怎么变才能减少不同的观察量。对于一个优化量，对有的观察量需要增加值，有的需要减少。那到底是要减少还是增加呢？就把所有观察量对应的变化求个平均，得到这个迭代优化量的跟新值。 如果所有观察对应的更新量都是一致的，说明观察量质量高，反之亦然。 ...
EKF与图优化比较
03-20
SLAM中，EKF（卡尔曼滤波）与图优化方法之间的比较pdf。
关于滤波还是图优化
z15f34的博客
03-30 4826
主旨：不管白猫黑猫，抓到老鼠就是好猫！ 卡尔慢滤波（线性/非线性）：一般用于低算力平台，输出实时结果，公式比较简单，一般找到模型就好办，比较考验调PQR的工程经验和功力; 因子图：好处当然是精度提高了，多迭代几次肯定比迭代一次靠谱，这样抑制误差的时间又可以变得更长了。又有历史数据作为决策，其实卡尔慢滤波也是从历史数据迭代出来的（但不保存历史数据），输出的协方差也可以作为判据使用，所以我觉得这两种就是卡尔慢滤波就平台而言比较通用，因子图是卡尔慢滤波的进化版本。因子图考验的东西就更多了，第一，模型功力要求高
激光SLAM之图优化理论
zzr1024的博客
07-15 5479
1.常用的两种优化方法介绍 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等，熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是：假设机器人知道当前时刻的位姿，利用编码器或者IMU之类的惯性导航又能够计算下一时刻的位姿，然而这类传感器有累计误差，所以再将每个粒子的激光传感器数据或者图像特征对比当前建立好的地图中的特征，挑选和地图特征匹配最好的粒子的位姿当做当前位姿...
二.因子图优化学习---董靖博士在深蓝学院的公开课学习（2）
weixin_36773706的博客
01-11 2100
专栏系列文章如下：
Factor Graph, 因子图
weixin_42849849的博客
11-06 3035
引言 因子图方法广泛应用于机器人姿态估计，多种信号融合领域，在机器视觉、无人机导航、无人驾驶领域应用广泛，与传统卡尔曼滤波方式相比，能提供更高精度，更平滑的全局结果。 因子图本质上是贝叶斯网络最大后验估计，数学上转化成对一个全局目标函数进行优化，全局函数由多个小因子(约束)构成，一般目标函数是待优化变量的非线性函数，在优化过程中需要变量当前位置进行线性化，利用Gauss-Netwon或其他方式迭代逼近最优解。主要计算步骤：残差计算、线性化、线性方程求解器、优化变量更新。当系统规模很大情况下，利用处理平台上多
激光slam算法改进提出了一种增强重定位的cartographer算法，在五千平方车库中进行实验验证，实验结果表明:重定位耗时
07-11
在SLAM算法中，重定位通常涉及到特征匹配、概率滤波（如扩展卡尔曼滤波器EKF或无迹卡尔曼滤波器UKF）以及优化方法（如因子图优化）。改进可能涉及到这些核心算法的优化，比如更快的特征提取、更有效的数据关联策略，...
SLAM中的图优化及因子图方法
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即同时定位与地图构建，是指在未知环境中，机器人或无人车辆实时构建地图的过程并同时估计自身位置的问题，是自主导航和环境感知的核心任务之一。SLAM技术在无人系统...
轨迹优化在SLAM系统中的应用
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即同时定位与地图构建，是指机器人或无人驾驶车辆在未知环境中实现自身定位和环境地图构建的过程。SLAM技术在自动驾驶、智能导航、环境监测等领域有着广泛的应用，是...
表面抛光的混合II型模糊系统数据挖掘方法:动态加工环境下的控制功能优化
þþHOS T E D B Y可在www.sciencedirect.com网站上查阅计算设计与工程学报2（2015）137...接受日期：2015年2月22日2015年3月5日在线发布摘要在这项研究中，一种新的方法在预测系统输出已被调查，通过应用数
matlab最简单的代码-factor-graph:Matlab/C++因子图框架
05-22
matlab最简单的代码因子图 该项目的目标是创建一个MATLAB / C ++框架，以推断Forney风格的因子图。 可以下载最新的软件包。 当前仅支持高斯分布。 更多内容 安装 只需解压缩.zip并运行installFFG.m 。 这将构建框架并将ffg添加到matlab路径。 应该可以在Windows和Linux下的Matlab 2012b上使用。 因子图简介 因子图是用于表示函数分解的一种特殊类型的图形模型。 它们最初是为解决编码和信号处理问题而开发的。 但是，它们的应用领域却令人困惑：贝叶斯和马尔可夫网络之类的众所周知的概率图形模型可以表示为因子图（通过Hammersley-Clifford定理）。 与因子图一起使用的算法使用沿着图的边缘传递的消息或摘要的概念，通常称为摘要传播算法。 我们将重点放在因子图的特定符号上，称为Forney-Style因子图（FFG）。 下面我们简要介绍一下这个概念。 有关更多详细信息，请参见 让我们从一个例子开始。 令f(w,x,y,z) = g(w,x,y) h(y,z)是几个变量的函数f(w,x,y,z)的因式分解。 表示这种分解的FFG如下
概率图模型—因子图
最新发布
2302_76592767的博客
04-15 914
因子图（Factor Graph）是一种用于表示概率模型中的变量和因子之间关系的图结构。在概率论和统计中，因子通常指的是变量的函数，这些函数用于描述变量之间的依赖关系或概率分布。因子图通过图形化的方式展示了这些变量和因子之间的相互作用，从而提供了一种直观和灵活的工具来理解和分析复杂的概率模型。在因子图中，变量通常表示为节点，而因子则通过边与这些变量节点相连。这些边表示了因子与变量之间的依赖关系。因子图的一个重要特点是它可以清晰地展示出概率模型中各个部分之间的独立性关系，这有助于简化计算和提高推理效率。
因子图（factor graph）
热门推荐
wydbyxr的博客
09-04 5万+
因子图（factor graph） 　　Factor Graph 是概率图的一种，概率图有很多种，最常见的就是Bayesian Network (贝叶斯网络)和Markov Random Fields(马尔可夫随机场)。 　　在概率图中，求某个变量的边缘分布是常见的问题。这问题有很多求解方法，其中之一就是可以把Bayesian Network和Markov Random Fields 转换成F...
Graph 图优化 （graph optimizer）
slamer的专栏
08-25 1203
SLAM后端：因子图优化
ljtx200888的博客
02-27 9580
（一）贝叶斯网络
论文笔记——基于因子图消元优化的多传感器融合定位算法
kkmd66的博客
10-02 1102
基于因子图消元优化的多传感器融合定位算法
因子图优化 SLAM 研究方向归纳
诗筱涵的博客
03-07 1786
转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/53972892 因子图优化 SLAM 研究方向归纳 三川小哥 OmniVision 算法优化工程师 兄弟们，我正在崩溃的边缘，不过我还在撑着。因为我想在因子图优化方向发一篇文章（泪目）。 先絮叨两句我的情况吧～ 我在因子图优化这个坑里蹲了半年多了吧！目前仍然没有找到适合我的论文点。因为走过很多弯路，把很多时间浪费在无关紧要的地方。我写这篇文章的目的就是，想让兄弟们踩着我的肩膀继续网上冲，我可能扛不住了(再次泪目)，但是我希望
因子图
liuge19860920的博客
10-19 6630
1 概念 有向图和无向图都可以使得，若干个变量的一个联合概率函数（或全局函数）能够表示成，这些变量的子集上的因子的乘积。 因⼦图比有向图和无向图更显式地表示了这个分解，方法是：在表示变量的结点的基础上，又引入额外结点来表示因子本身。因子图也使我们能够更加清晰地了解分解的细节。 有向图： P(x)=P(x1)P(x2)P(x3)P(x4|x1,x2,x3)P(x5|x1,x3)P...
卡尔曼滤波(03)
taosanzang6121的博客
03-21 2824
视频课的第三期（隔了好久才捡起来，前面的都要忘记了），这节主要就是介绍序贯滤波、信息滤波和平方根滤波 目录1 序贯滤波2.信息滤波和信息融合2.1信息滤波2.2信息融合3.平方根滤波3.1Potter平方根滤波3.2奇异值（SVD）分解滤波3.3 UD分解滤波3.4平方根信息滤波（SRIKF) 1 序贯滤波 序贯滤波适用的情况为，观测为非常高维，每个观测可以看为一个小观测，例如用七天的观测值进行滤波，每一天为一个小观测，其模型可以表示为： 序贯滤波执行框图如下图所示 没有量测的时候就持续预测，有量测时
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