vscode 如何断点调试ros1工程

在vscode中断点调试ros1工程主要分为以下几步：

1. 第一步就是修改cmakelist.txt，到调试模式。
将CMAKE_BUILD_TYPE原来对应的代码注释掉，原来的一般都不是调试模式。加上下面一行代码，意思是设置调试模式。

# 断点调试
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")

然后打开终端进行编译。

最后在终端中先source 当前环境，再打开vscode。

2. 首先要安装扩展：
ROS，c/c++ ，Txt Syntax，Msg Language Support，16:28ROS Package Variable，一项项安装好即可。

3. 其次生成tasks.ison文件。
快捷键ctrl+shift+P, 弹出如下界面：

选择Tasks:Configure Task，弹出如下界面，再选择使用模版创建tasks.json 文件

点击回车就会生成对应的json文件，如下图所示：

4. 生成launch.json文件
点击运行和调试按钮，如图中亮色的三角图标，
再点击创建launch.json，弹出如下界面，若不出现下面的选项，说明扩展还没有装好。

选择ROS，弹出如下界面
再选择ROS:Launch，弹出如下界面：

在搜索框内输入功能包名字liorf，选择liorf
弹出如下界面，选择要启动的 launch 文件，这里选择run_beidou_six.launch
最后就会生成对应的launch.json文件
5.启动调试模式，点击图中绿色的按钮
弹出如下界面
调试控制台这里有信息输出，并且在界面顶端出现单步调试的按钮，接下来播放数据包就可以进行单步调试：发现顶端的调试按钮变亮，即为可调试状态，可以再添加断点进行调试。
注意：若电脑中同时安装了ros1和ros2要把 .bashrc中的注释掉。

# >>> fishros initialize >>>
# echo "ros:galactic(1) noetic(2) ?"
# read choose
# case $choose in
# 1) source  /opt/ros/galactic/setup.bash&&export ROS_DOMAIN_ID=30;;
# 2) source  /opt/ros/noetic/setup.bash;;
# esac
# <<< fishros initialize <<<