概要
小龟主控板设计了一套基于舵机并行的运动模型,也就是同时提交两行舵机指令,会同步执行,而不是象传统的串行代码那样,先等待第一行舵机指令结束,再执行第二行舵机指令。基于这个接口,可以快速实现多个舵机的并行联动。
管脚集
在机器人结构中,通常每个结构单元都会由多个舵机组成,我们将这些多个舵机对应的管脚集,称为管脚集。
如:机械臂是由S1、S2、S3三个舵机组成,那么机械臂的管脚集是 [S1, S2, S3];
如:机器狗尾巴是由A1、S7两个舵机组成,那么尾巴的管脚集是 [A1, S7];
动作节点集
我们知道一个动作(比如:抬腿)可以分解成多个节点,比如先抬膝盖到指定高度,然后再抬小腿到指定高度两个阶段组成。
我们将这两个阶段称为两个节点,一组节点组成了一个完整的动作
单独每个节点的格式如:
[节点耗时, 节点停留, 舵机1的目标角度,舵机2的目标角度, ......]
分别意义如下: