小龟机器人Python开发手册——舵机控制

概要

小龟主控板设计了一套基于舵机并行的运动模型，也就是同时提交两行舵机指令，会同步执行，而不是象传统的串行代码那样，先等待第一行舵机指令结束，再执行第二行舵机指令。基于这个接口，可以快速实现多个舵机的并行联动。

管脚集

在机器人结构中，通常每个结构单元都会由多个舵机组成，我们将这些多个舵机对应的管脚集，称为管脚集。

如：机械臂是由S1、S2、S3三个舵机组成，那么机械臂的管脚集是 [S1, S2, S3]；

如：机器狗尾巴是由A1、S7两个舵机组成，那么尾巴的管脚集是 [A1, S7]；

动作节点集

我们知道一个动作（比如：抬腿）可以分解成多个节点，比如先抬膝盖到指定高度，然后再抬小腿到指定高度两个阶段组成。

我们将这两个阶段称为两个节点，一组节点组成了一个完整的动作

单独每个节点的格式如：

[节点耗时, 节点停留, 舵机1的目标角度，舵机2的目标角度, ......]

分别意义如下：