小龟机器人Python开发手册——扩展应用

HCSR-04超声波距离传感器 

概要

小龟小车支持最常见的HCSR-04超声波距离探测传感器。

探测距离(hcsr04)

语法：

car.hcsr04(pin_trig, pin_echo)

说明：

对接在pin_trig和pin_echo管脚上的超声波传感器执行测量距离任务。如果测试结果是0的话，请检查管脚连接是否正确。

参数：

pin_trig      对应超声波传感器的Trig管脚。

pin_echo    对应超声波传感器的Echo管脚。

返回值        测量的距离值，单位厘米(cm)

范例：

#测量Trig接在A1，Echo接在A2管脚的超声波前方障碍物的距离

distance = car.hcsr04(A1, A2)

print(distance)

WS2812全彩灯 

概要

小龟小车可以编程控制WS2812全彩灯、灯带与矩阵。

点亮一颗WS2812全彩灯

语法：

car.ws2812.write(pin, colors)

说明：

点亮接在管脚pin上的WS2812全彩灯。

参数：

pin       连接WS2812的DI管脚。

colors   RGB色彩代码

返回值        无

范例：

#点亮A1管脚的WS2812灯并显示颜色为绿色

car.ws2812.write(A1, [0x00FF00])

点亮多颗WS2812全彩灯

语法：

car.ws2812.write(pin, [colors，......])

说明：

点亮接在管脚pin上的多颗WS2812全彩灯。

参数：

pin             对应第一颗WS2812 的DI管脚。

返回值        无

范例：

#点亮A1管脚的3颗WS2812灯，并依次显示颜色红、绿、蓝

car.ws2812.write(A1, [0xFF0000，0x00FF00，0x0000FF])

关闭WS2812全彩灯

语法：

car.ws2812.clear(pin)

说明：

关闭接在管脚pin上的WS2812全彩灯。

参数：

pin             连接第一颗WS2812的DI管脚。

返回值        无

范例：

#关闭A1管脚的WS2812灯

car.ws2812.clear(A1)

查询灯珠数目(count)

语法：

car.ws2812.count(pin)

说明：

查询当前已经输出的灯珠数目。

参数：

pin         炫彩灯连接的管脚。

范例：

#查询当前A1管脚已经输出的灯珠数目

car.ws2812.count(A1)

SSD1306屏

概要

小龟小车主控板支持一枚SSD1306芯片做为系统屏幕(I2C协议)，使用的时候将屏幕模块的四根管脚插入系统I2C总线对应的管脚即可。在执行显示输出前，如不使用car.screen.open接口配置屏幕的特征的话，小车系统会议默认的参数初始化屏幕。

打开屏幕(open)

语法：

car.screen.open(width:int, height:int, i2c_addr:int)->bool

car.screen.open()