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RSS订阅原创 线性系统控制器设计
这个问题是我导师（面试组长）多次在保研考研面试的时候问过的，而且每年都会问！问题其实不难，涉及的知识点也就是自控原理经典控制理论的部分，但是基本上很少有人能够完整地回答出来，不服的话请看题：-------------------------------------------请看题---------------------------------------------假设平面上有一个小木块，现在要求你把它从原点移动到1m的位置上去，如何设计控制器？如果你看到这里脑子没有懵圈，还能联想到经典
2021-07-18 10:58:49
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原创 步步为营桌游算法实现
最近整理文档，发现了18年参加的智能车竞赛写的一个游戏算法，这是我第一次写的一个超过1000行代码程序，当时也是完全没有接触过算法上的东西，一边学一边写磕磕碰碰竟然也把这个事情做成了。现在上了研究生，遇到的都是控制理论这方面的东西，算法未来应该是不会再接触了，把当时的思路在这里整理一下 也算对这个方向画个句号了。当年决赛的题目是 步步为营 桌游的对抗，挺益智的一款桌游（当时队友写代码写得头大的时候会来放松一下hh），简单描述一下规则：刚开始己方和对方的棋子都在底部中间，每个回合可以选择放置挡板或者移
2021-07-18 10:45:47
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原创 抗干扰控制深度解析
介绍一下基础的抗干扰控制方法，大概花个十分钟就能对抗干扰控制有个基本的认识。这篇文章主要是翻译S. H. Li老师的专著《Disturbance Observer Based Control: Methods and Applications》加上一些我自己的理解。这本书讲得通俗易懂， 推荐！一、高增益控制方法以下介绍的几种控制器都是用高增益的方式来抑制干扰，如果干扰有界，或者干扰的变化有界，那么我用比你干扰最大值的控制能量来压制，简单来讲就是比你快，还比你强，那么不管你干扰是怎样的形式，都翻不
2021-07-18 10:38:31
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原创 五分钟学会工业机器人DH参数标定
前段时间承担了一个特种工业机器人的控制系统开发工作，按照结构工程师给的图纸运动学建模然后做位置控制，却怎么调整控制参数效果都不好，位置偏差大。折腾了一段时间后和结构工程师一合计，才发现结构工程师给错了图纸，吓得我们团队马上用激光测距仪对比了理论末端位置和实际位置，果然还是不靠谱，于是搜索了一下资料学习如何对DH参数进行标定。理论上讲，按照图纸得到的DH参数计算机器人末端位置，理论值和实际测量值应该是一致的。实际结果有偏差，说明图纸的尺寸不正确，也可能是制造精度不够，或者是装配有偏差。运动学模型是
2021-07-14 16:55:13
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Unified Impedance and Admittance Control
2019-02-22
空空如也
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