ros安装、重要概念、练习

一、安装ros环境

学长快速安装包

二、概念解释

1、话题

话题用于发布者和订阅者之间的通信。发布者消息发布到指定的话题上，而订阅者则订阅这些话题以接收和处理这些消息。

ROS中的话题发布者和订阅者不需要同时运行，它们可以在不同的时间节点上发布和接收消息。话题还提供了消息的持久性，即使订阅者在消息发布时并未运行，它也可以在稍后从话题中读取这些消息。

2、服务

服务在ROS中用于需要即时结果或需要确认的请求。

ROS中的服务是一种同步、请求-响应式的通信机制，用于需要即时结果或确认的请求。它由两部分组成：请求（Request）和响应（Response），允许节点之间发送请求并接收响应。即一个节点发送请求，并等待另一个节点处理该请求并返回响应。

请求：是发送方发送给接收方的数据

响应：是接收方处理请求后返回给发送方的数据。

服务的这种请求-响应模式使得通信更加直接和明确。

（在ROS中，服务和话题各有其适用的场景。话题适用于需要持续、实时数据传输的场景，如传感器数据的发布和订阅。而服务则适用于需要同步、即时响应的场景，如请求某个节点的状态或执行某个动作。）

3、动作

动作是ROS中另一种通信机制，主要用于管理机器人的完整行为流程。它与服务类似，也是基于客户端-服务端模型。客户端发送动作的目标给服务端，服务端则执行该动作，控制机器人达到目标，并在执行过程中周期性地反馈状态。

动作特别适用于需要长时间响应并且需要中途反馈的场景。与服务相比，动作在执行过程中可以定期返回执行状态，这使得动作更适合处理复杂、长时间运行的任务。

动作文件的结构包含目标（goal）、结果（result）和反馈（feedback）三个部分。其中，目标是客户端发送给服务端的动作指令，结果是服务端执行动作后的输出结果，而反馈则是服务端在执行动作过程中定期发送给客户端的状态信息。

总的来说，ROS中的动作是一种应用层的通信机制，它基于话题和服务实现，特别适用于需要长时间响应和中途反馈的机器人行为管理。

三、配置C++的catkin工作空间

1、初始化catkin工作空间

输入下列指令，完成初始创建

mkdir -p ~/catkin_ws/src　　
cd ~/catkin_ws/
catkin_make #初始化工作空间

注意：

1. catkin_make命令必须在工作空间这个路径上执行

2.原先的初始化命令catkin_init_workspace仍然保留

2、package的创建

在catkin_ws/src下用到catkin_create_pkg命令，

语法：catkin_create_pkg package depends

（其中package是包名，depends是依赖的包名，可以依赖多个软件包）

输入命令：

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

四、练习

(1) 实验 1:

使用 ROS 话题(Topic) 机制实现消息发布与订阅

要求:编写代码实现 ROS 中消息的发布与订阅: 创建一个发布者，每隔 100ms 依次发送斐波拉契数列的数字到话题/fibonacci 中;创建一个订阅者，订阅该话题，输出订阅结果。如，订阅者依次输出: 1 1 2 3 5 8 ··

1、运行ros，输入命令

roscore

2、创建包:svepana

cd catkin_ws/scr
catkin_create_pkg svepana roscpp rospy std_msgs

3、将程序写到svepana的scr

（创建文件）

cd svepana/scr
gedit fibonacci_publisher.cpp
gedit fibonacci_subscriber.cpp

将写好的代码分别存入这两个创建好的文件

(代码有借鉴其他人的)

发布者节点（fibonacci_publisher.cpp）

#include <ros/ros.h>  // 包含ROS基础库的头文件  
#include <std_msgs/Int32.h>  // 包含ROS标准消息类型的头文件，用于发布Int32类型的消息  
  
// 定义一个FibonacciPublisher类，用于发布斐波那契数列  
class FibonacciPublisher {  
public:  
    // 构造函数  
    FibonacciPublisher() {  
        // 初始化ROS节点句柄  
        // 创建一个发布者对象，发布名为"fibonacci"的话题，队列长度为1000  
        pub_ = n_.advertise<std_msgs::Int32>("fibonacci", 1000);  
        // 初始化斐波那契数列的前两个数字  
        fib_seq_.push_back(0);  
        fib_seq_.push_back(1);  
        // 设置索引，指向斐波那契数列的下一个要发布的数字  
        index_ = 1;  
    }  
  
    // 发布斐波那契数列的函数  
    void publishFibonacci() {  
        // 设置发布频率为10Hz，即每100ms发布一次消息  
        ros::Rate loop_rate(10);  
        // 循环发布消息，直到节点被关闭  
        while (n_.ok()) {  
            // 创建一个Int32类型的消息对象  
            std_msgs::Int32 msg;  
            // 检查是否需要计算新的斐波那契数  
            if (index_ >= fib_seq_.size()) {  
                // 如果需要，调用函数计算下一个斐波那契数  
                calculateNextFibonacci();  
            }  
            // 将斐波那契数列中的下一个数字赋值给消息的数据字段  
            msg.data = fib_seq_[index_++];  
            // 发布消息  
            pub_.publish(msg);  
  
            // 处理任何挂起的ROS消息或回调  
            ros::spinOnce();  
            // 按照设定的发布频率休眠  
            loop_rate.sleep();  
        }  
    }  
  
private:  
    // 计算下一个斐波那契数的函数  
    void calculateNextFibonacci() {  
        // 计算斐波那契数列中的下一个数字，并添加到数列中  
        int next_fib = fib_seq_[index_ - 1] + fib_seq_[index_ - 2];  
        fib_seq_.push_back(next_fib);  
    }  
  
    // ROS节点句柄  
    ros::NodeHandle n_;  
    // 发布者对象，用于发布斐波那契数列  
    ros::Publisher pub_;  
    // 存储斐波那契数列的向量  
    std::vector<int> fib_seq_;  
    // 当前要发布的斐波那契数列的索引  
    size_t index_;  
};  
  
// 主函数  
int main(int argc, char **argv) {  
    // 初始化ROS节点，节点名为"fibonacci_publisher"  
    ros::init(argc, argv, "fibonacci_publisher");  
    // 创建FibonacciPublisher对象  
    FibonacciPublisher fib_pub;  
    // 调用publishFibonacci函数发布斐波那契数列  
    fib_pub.publishFibonacci();  
    // 程序正常结束，返回0  
    return 0;  
}

订阅者节点（fibonacci_subscriber.cpp）

#include <ros/ros.h>  
#include <std_msgs/Int32.h>  
  
void fibonacciCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg) {  
    ROS_INFO("%d", msg->data);  
}  
  
int main(int argc, char **argv) {  
    ros::init(argc, argv, "fibonacci_subscriber");  
  
    ros::NodeHandle n;  
  
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("fibonacci", 1000, fibonacciCallback);  
  
    ros::spin();  
  
    return 0;  
}

4、在catkin工作空间的src目录下的相应包中编译以上两个文件

1、在CMakeLists.txt中添加对应的编译指令

add_executable(fibonacci_publisher src/fibonacci_publisher.cpp)  
target_link_libraries(fibonacci_publisher ${catkin_LIBRARIES})  
  
add_executable(fibonacci_subscriber src/fibonacci_subscriber.cpp)  
target_link_libraries(fibonacci_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

2、回到catkin_ws目录下

执行命令进行编译

matkin_make

3、source工作空间

输入命令：

rosrun your_package_name fibonacci_publisher

4、启动发布者节点

rosrun svepana fibonacci_publisher

5、另一个新终端中启动订阅者节点：

rosrun svepana fibonacci_subscriber

会在订阅者节点的终端中看到斐波那契数列的输出

(但是我没看到。。。。。我也不知道哪里出了问题，求教)

我看到的是这样一堆数字。。。。。。。。