Matlab添加ROS自定义消息支持的参考资料小结

Matlab添加ROS自定义消息支持的参考资料小结

无论是使用Matlab的readMessages函数读取rosbag中的自定义消息，还是使用Simulink ROS Toolbox中的Read Data模块回放rosbag中的自定义消息，都需要在Matlab中添加ROS自定义消息支持。

前提条件：

1. 在Matlab中安装ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages工具
2. 自定义ROS消息生成的标准ROS package

关于Matlab添加ROS自定义消息支持的概览，可以参考Matlab官方文档：ROS Custom Message Support。

注意：若按照上面文档中的方法安装ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages工具失败，可以直接访问该工具的Matlab发布页下载该工具，得到后缀为mlpkginstall的安装文件后，在Matlab的文件浏览器中双击打开该文件即可进行安装。

成功安装了ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages之后，关于如何利用ROS自定义消息的Package添加Matlab的消息类型支持，可以参考Matlab官方文档：Create Custom Messages from ROS Package。

值得注意的是：Function ‘rosbag’ not supported for code generation. 因此，无法直接在simulink中通过Matlab function读取rosbag文件。