PFLD 论文理解（一）

    在对PFLD论文进行解析之前，首先为大家科普一下什么叫做:旋转角(roll)、俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)。如下图所示

旋转角(roll)：即绕着x轴旋转，机身为x轴

俯仰角(pitch):即绕着y轴旋转，即机翅旋转

偏航角(yaw):即绕着z轴旋转，即重力反方向

参考博客:https://blog.csdn.net/sinat_27456831/article/details/50042915