HAL库STM32F103C8T6超声波测距

• HAL库
• STM32F103C8T6主控芯片
• HC-SR04超声波测距模块

参考文章，十分感谢原作者
手把手教你，通过HAL库实现STM32的超声波测距–以SR-04为例

工程源码

源码下载

基本配置

1. 配置sys
   
2. 配置RCC

3. 配置USART 用来串口输出，注意波特率
   
4. 配置时钟，将超声波测距模块的ECHO引脚设置为PB11，通道4，计数值和模式如下
   
5. 配置时钟
   

代码编写

1. time.c 在/* USER CODE BEGIN 1 */处编写，防止重新配置芯片的时候覆盖写好的代码

/* USER CODE BEGIN 1 */
//溢出回调函数和捕获回调函�?
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if((TIM2CH2_CAPTURE_STA & 0x80)==0)	// 还未捕获成功
	{
		if(TIM2CH2_CAPTURE_STA & 0x40)	// 捕获到一个下降沿
		{
			if((TIM2CH2_CAPTURE_STA & 0x3F) == 0x3F)	// 高电平的时间太长�?
			{
				TIM2CH2_CAPTURE_STA |= 0X80;	// 标记为成功捕获一�?
				TIM2CH2_CAPTURE_VAL = 0XFFFF;
			}
			else
				TIM2CH2_CAPTURE_STA ++;	// 否则标记溢出数加�?
		}
	}
}

// 捕获中断发生时执�?
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if((TIM2CH2_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)	//还未捕获成功
	{
		if(TIM2CH2_CAPTURE_STA & 0X40)	// 成功率捕获到�?个下降沿
		{
			TIM2CH2_CAPTURE_STA |= 0X80;	// 标记成功，捕获到�?次高电平完成
			TIM2CH2_CAPTURE_VAL = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_4);	// 捕获当前设置�?
			TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_4);	// 清除原来设置的�??
			TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_4,TIM_ICPOLARITY_RISING); // 捕获到下降沿之后，将捕获到复位为上升�?

		}
		else // 捕获到一个上升沿
		{
			TIM2CH2_CAPTURE_STA = 0;
			TIM2CH2_CAPTURE_VAL = 0;
			TIM2CH2_CAPTURE_STA |= 0X40;
			__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
			__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);
			TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_4);
			TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_4,TIM_ICPOLARITY_FALLING);
			__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
		}
	}
}
/* USER CODE END 1 */

2 . 给TRIG引脚一个不小于10us的高电平，然后重新置为低电平，原理如下

gpio.c

/* USER CODE BEGIN 2 */
// 模拟TRIG引脚，先输入高电平，持续40us之后复位
void CHL_capture(void)
{
	uint32_t i;
	HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET);
	for(i=0;i<72*15;i++)
		__NOP();
	HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
/* USER CODE END 2 */

3. main.c
   1、串口打印函数

/* USER CODE BEGIN 0 */
#ifdef __GNUC__
	#define PUTCHAR_PROTOTYOE int __io_putchar(int ch)
#else
	#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif
PUTCHAR_PROTOTYOE
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return ch;
}

/* USER CODE END 0 */

2、定义变量

  /* USER CODE BEGIN 1 */
	float len = 0;
	uint32_t time = 0;
	extern uint8_t TIM2CH2_CAPTURE_STA;	// 输入捕获状�??
	extern uint16_t TIM2CH2_CAPTURE_VAL;	//输入捕获�?
  /* USER CODE END 1 */

3、启动定时器

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  printf("status----");
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
  __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2,TIM_IT_UPDATE);
  /* USER CODE END 2 */

4、while函数

  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	HAL_Delay(1000);
	CHL_capture();
	if(TIM2CH2_CAPTURE_STA & 0X80)
	{
		time = TIM2CH2_CAPTURE_STA & 0X3f;
		time *= 65536;
		time += TIM2CH2_CAPTURE_VAL;
		len = time * 342.62*100/2000000;

		TIM2CH2_CAPTURE_STA = 0;
	}
	printf("length: %f cm\r\n",len);
  }

可能遇到的问题

1、len一直为0，检查代码是否编写错误，接线是否正确
2、不能输出float

4、len有输出，但是一直不变，将vcc引脚的接到5v而不是3.3v
5、串口打印没有输出原因可能有两个

• main.c或者tim.c中没有包含头文件#include <stdio.h>
• RXD和TXD接线接反