STM32使用HAL库获取超声波传感器数据

最新推荐文章于 2024-07-02 21:31:06 发布
最新推荐文章于 2024-07-02 21:31:06 发布
阅读量1.4k 收藏 14
点赞数 1
分类专栏： STM32的使用 单片机 单片机中断 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44080304/article/details/128773267
版权

1.开发平台：

软件：Keil5 STM32CubeMX
硬件：STM32F103C8T6 HC-SR04

2.实现思路列举

类比51单片机的方法直接读取定时器数值中高电平时长

优点：实现起来很方便，有51单片机开发经验看起来很容易理解
缺点：个人感觉实时性一般，而且一旦超声波传感器Echo引脚出现问题，会导致程序卡死

自己在定时器中通过引脚状态进行计时，用结束时间-开始时间

优点：实现起来比前者还要方便，并且理论上更容易扩展，看起来也非常简洁
缺点：误差很大，精确度很低，实时性差

在定时器输入中断捕获回调函数中通过判断引脚上升沿和下降沿的变化的时间来读取高电平时长

优点： 实时性好，可以放在其它定时器中断中进行，比如放到系统滴答定时器10Hz的中断中执行，个人认为是对STM32定时器强大功能在计算高电平时间上最好的开发
缺点：代码实现难度大，需要对STM32定时器寄存器功能的深层理解(在这里发自内心感谢硬石科技提供的例程)

3.个人实现方法

按照最新的STM32CubeMX，进行编程即可(这里对于基础的调试配置，晶振配置，时钟树的配置不做赘述)：
这里只需要选定：按照方向输入捕获 和 预分频 71 以及计数周期65535即可
在这里插入图片描述
这边的参数是默认的可以不用管
在这里插入图片描述
之后打开定时器中断
在这里插入图片描述
至于选择那个IO口作为Trig引脚，随意即可，然后上代码：
hc_sr04.c

#include "hc_sr04.h"

HC_SR04_define hc_Sr04;

// 超声波传感器初始化
void HC_SR04_Init(void)
{	
	hc_Sr04.timPeriod = SR04TIM_PERIOD;	//初始化计数周期
	
	//获得Trig引脚
	hc_Sr04.TRIG = SR04_TRIG;	
	hc_Sr04.TRIG_PIN = SR04_TRIG_PIN;//
	
	hc_Sr04.tim = &SR04TIM;		//获取定时器
	hc_Sr04.channel = SR04TIM_CHANNEL;	//定时器通道1
	hc_Sr04.timITcc1 = SR04TIM_IT_CC;		//设定中断通道
	hc_Sr04.timSTRAT_ICPolarity = SR04TIM_STRAT_ICPolarity;		//中断捕获开始
	hc_Sr04.timEND_ICPolarity = SR04TIM_END_ICPolarity;				//中断捕获结束
	
	//获取锁相环时钟频率/预分频 = 定时器的工作频率
	hc_Sr04.ulTmrClk = HAL_RCC_GetHCLKFreq()/SR04TIM_PRESCALER; 
	/* 启动定时器 */
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);  
	/* 启动定时器3通道1输入捕获中断*/
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,SR04TIM_CHANNEL);
}

unsigned int i = 0;
//定时器中断捕获回调函数
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	HCSR04_CaptureHighLevel(&hc_Sr04);
}

/* 获取超声波测量的距离 */
void getDistance(HC_SR04_define *sr04)
{
	//Trig引脚用来触发超声波测量
	HAL_GPIO_WritePin(sr04->TRIG,sr04->TRIG_PIN,GPIO_PIN_SET);
	delay_us(10);//触发信号延时10us
	HAL_GPIO_WritePin(sr04->TRIG,sr04->TRIG_PIN,GPIO_PIN_RESET);
	
	/* 完成测量高电平脉宽 */
	if(sr04->ucFinishFlag == 1)
	{
		/* 计算高电平计数值 = 捕获到的电平的周期*定时器计数溢出值上限+捕获到高电平的数值*/
		sr04->ulTime = sr04->usCtr;
		/*distance是一次测量通过一次计算出的距离的值*/
		/*距离distance=捕获的高电平的数值对于时钟取余然后得到的超声波反馈的时间*/
		/*根据声速是每秒钟340m,因为声音发出后遇到物体返回回来，这是一个来回 所以具体计算的时候要除以2，因为捕获的时间是us，所以要除以1000*/
		/*得到的距离是mm*/
		sr04->distance = ((sr04->ulTime%sr04->ulTmrClk)*340)/(1000*2);
		sr04->cmdis = sr04->distance/10.0f;		//计算cm的距离
		sr04->ucFinishFlag = 0;
	}
}

//超声波捕获高电平
void HCSR04_CaptureHighLevel(HC_SR04_define *sr04)
{
	TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;
	if(sr04->ucStartFlag == 0)
	{
		__HAL_TIM_SET_COUNTER(sr04->tim,0); // 清零定时器计数
    sr04->usPeriod = 0;			
    sr04->usCtr = 0;
		
		// 配置输入捕获参数，主要是修改触发电平
    sConfigIC.ICPolarity = sr04->timEND_ICPolarity;
    sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    sConfigIC.ICFilter = 0;
    HAL_TIM_IC_ConfigChannel(sr04->tim, &sConfigIC,sr04->channel);
		
    // 清除中断标志位
    __HAL_TIM_CLEAR_IT(sr04->tim,sr04->timITcc1);
    // 启动输入捕获并开启中断
    __HAL_TIM_ENABLE_IT(sr04->tim,sr04->timITcc1);
		TIM_CCxChannelCmd(sr04->tim->Instance,sr04->channel, TIM_CCx_ENABLE);
		__HAL_TIM_ENABLE(sr04->tim);
		
    sr04->ucStartFlag = 1;	
		i = 14;	
	}
	
	 else
  {
		i = 15;
    // 获取定时器计数值
    sr04->usCtr = HAL_TIM_ReadCapturedValue(sr04->tim,sr04->channel);
    // 配置输入捕获参数，主要是修改触发电平
    sConfigIC.ICPolarity = sr04->timSTRAT_ICPolarity;
    sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    sConfigIC.ICFilter = 0;
    HAL_TIM_IC_ConfigChannel(sr04->tim, &sConfigIC, sr04->channel);
    
    // 清除中断标志位
    __HAL_TIM_CLEAR_IT(sr04->tim, sr04->timITcc1); 
    // 启动输入捕获并开启中断
    __HAL_TIM_ENABLE_IT(sr04->tim,sr04->timITcc1);
		TIM_CCxChannelCmd(sr04->tim->Instance,sr04->channel, TIM_CCx_ENABLE);
		__HAL_TIM_ENABLE(sr04->tim);
		
    sr04->ucStartFlag = 0;			
    sr04->ucFinishFlag = 1;    
  }
}

hc_sr04.h

#ifndef __HC_SR04_H
#define __HC_SR04_H

#include "header.h"

#define SR04_TRIG GPIOA
#define SR04_TRIG_PIN GPIO_PIN_5

#define SR04TIM_PRESCALER 71			//预分频71
#define SR04TIM_PERIOD 		0xFFFF	//定时器技术周期
#define SR04TIM htim3
#define SR04TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1			//通道1
#define SR04TIM_IT_CC		TIM_IT_CC1					//中断1
#define SR04TIM_STRAT_ICPolarity        TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING          //测量的起始边沿
#define SR04TIM_END_ICPolarity    			TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING         //测量的结束边沿


typedef struct HC_SR04
{
	uint8_t   ucFinishFlag;		//捕获结束标志位
	uint8_t   ucStartFlag;		//捕获开始标志位
	uint16_t  usCtr;					//捕获时间
	uint16_t  usPeriod;				//捕获周期
	
	uint32_t  ulTmrClk;				//定时器工作频率
	uint32_t  ulTime;
	uint32_t distance;						//最终捕获距离
	
	float    cmdis;								//以厘米为单位的距离
	
	uint16_t     TRIG_PIN;		//方向控制引脚1
	GPIO_TypeDef *TRIG;			//方向控制GPIO
	
	TIM_HandleTypeDef *tim;	//需要用的定时器
	uint16_t timPeriod;			//定时器计数周期
	uint32_t channel;				//定时器通道
	uint32_t timITcc1;			//定时器中断计数1
	uint32_t timSTRAT_ICPolarity;
	uint32_t timEND_ICPolarity;
}HC_SR04_define;

extern HC_SR04_define hc_Sr04;

// 超声波传感器初始化
void HC_SR04_Init(void);
//超声波捕获高电平 只能放到定时器回调函数中使用
void HCSR04_CaptureHighLevel(HC_SR04_define *sr04);
/* 获取超声波测量的距离 */
void getDistance(HC_SR04_define *sr04);

#endif //

使用非常简单，如果增加超声波传感器只需要再定义一个HC_SR04_define 数据结构型变量，然后按照初始化中的顺序对端口和初值进行赋值传递，之后放到回调函数中即可，获取距离

getDistance(&hc_Sr04);

4.对于HAL库更新的吐槽

其实以上代码的核心部分是我在20年的时候参照硬石电子的资料写的，但是如果使用的是写这篇文章时候的HAL库还按照硬石的资料去写，是不能实现的，主要原因如下：大家可以来对比一下，
这是19年的HAL_TIM_IC_Start_IT函数接下来看一下现在的

/**
  * @brief  Starts the TIM Input Capture measurement in interrupt mode.
  * @param  htim : TIM Input Capture handle
  * @param  Channel : TIM Channels to be enabled
  *          This parameter can be one of the following values:
  *            @arg TIM_CHANNEL_1: TIM Channel 1 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_2: TIM Channel 2 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_3: TIM Channel 3 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_4: TIM Channel 4 selected
  * @retval HAL status
*/
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_IC_Start_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_CCX_INSTANCE(htim->Instance, Channel));

  switch (Channel)
  {
    case TIM_CHANNEL_1:
    {
      /* Enable the TIM Capture/Compare 1 interrupt */
      __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_CC1);
    }
    break;

    case TIM_CHANNEL_2:
    {
      /* Enable the TIM Capture/Compare 2 interrupt */
      __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_CC2);
    }
    break;

    case TIM_CHANNEL_3:
    {
      /* Enable the TIM Capture/Compare 3 interrupt */
      __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_CC3);
    }
    break;

    case TIM_CHANNEL_4:
    {
      /* Enable the TIM Capture/Compare 4 interrupt */
      __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_CC4);
    }
    break;

    default:
    break;
  }
  /* Enable the Input Capture channel */
  TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, Channel, TIM_CCx_ENABLE);

  /* Enable the Peripheral */
  __HAL_TIM_ENABLE(htim);

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

23年现在的

/**
  * @brief  Starts the TIM Input Capture measurement in interrupt mode.
  * @param  htim TIM Input Capture handle
  * @param  Channel TIM Channels to be enabled
  *          This parameter can be one of the following values:
  *            @arg TIM_CHANNEL_1: TIM Channel 1 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_2: TIM Channel 2 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_3: TIM Channel 3 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_4: TIM Channel 4 selected
  * @retval HAL status
  */
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_IC_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
{
  uint32_t tmpsmcr;
  HAL_TIM_ChannelStateTypeDef channel_state = TIM_CHANNEL_STATE_GET(htim, Channel);
  HAL_TIM_ChannelStateTypeDef complementary_channel_state = TIM_CHANNEL_N_STATE_GET(htim, Channel);

  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_CCX_INSTANCE(htim->Instance, Channel));

  /* Check the TIM channel state */
  if ((channel_state != HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY)
      || (complementary_channel_state != HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY))
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Set the TIM channel state */
  TIM_CHANNEL_STATE_SET(htim, Channel, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_BUSY);
  TIM_CHANNEL_N_STATE_SET(htim, Channel, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_BUSY);

  switch (Channel)
  {
    case TIM_CHANNEL_1:
    {
      /* Enable the TIM Capture/Compare 1 interrupt */
      __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_CC1);
      break;
    }

    case TIM_CHANNEL_2:
    {
      /* Enable the TIM Capture/Compare 2 interrupt */
      __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_CC2);
      break;
    }

    case TIM_CHANNEL_3:
    {
      /* Enable the TIM Capture/Compare 3 interrupt */
      __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_CC3);
      break;
    }

    case TIM_CHANNEL_4:
    {
      /* Enable the TIM Capture/Compare 4 interrupt */
      __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_CC4);
      break;
    }

    default:
      break;
  }
  /* Enable the Input Capture channel */
  TIM_CCxChannelCmd(htim->Instance, Channel, TIM_CCx_ENABLE);

  /* Enable the Peripheral, except in trigger mode where enable is automatically done with trigger */
  if (IS_TIM_SLAVE_INSTANCE(htim->Instance))
  {
    tmpsmcr = htim->Instance->SMCR & TIM_SMCR_SMS;
    if (!IS_TIM_SLAVEMODE_TRIGGER_ENABLED(tmpsmcr))
    {
      __HAL_TIM_ENABLE(htim);
    }
  }
  else
  {
    __HAL_TIM_ENABLE(htim);
  }

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

我知道HAL库在向着更加高效更加方便的方向进行发展，我也是HAL库的忠实粉丝，但是我真的真的希望HAL库在更新的时候进行一下自测，因为我已经不是第一次遇上这种问题了，这几年来的嵌入式开发中，HAL库在我这出现了至少三次之前代码能用，之后代码不能用，结果发现是HAL库底层代码的变化导致的。对于以上更改的代码我的解决方法是，将该函数替换为：

    // 启动输入捕获并开启中断
    __HAL_TIM_ENABLE_IT(sr04->tim,sr04->timITcc1);
		TIM_CCxChannelCmd(sr04->tim->Instance,sr04->channel, TIM_CCx_ENABLE);
		__HAL_TIM_ENABLE(sr04->tim);

还是希望STM32官方能对HAL库进行完善，总这样真的要逼得小编将来自己用寄存器写库了啊啊啊啊！

lilei668
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 14
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
专栏目录
STM32+HAL库驱动超声波测距传感器（HC-SR04）
01-05
主控使用STM32F103ZET6，HAL库驱动，串口发送 声波是由机械振动产生的, 可在不同介质中以不同的速度传播, 具有定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强等优点。超声波传感器可广泛应用于非接触式检测...
STM32如何使用超声波传感器（HC-SR04）。（HAL库版本）
Chinafly_的博客
07-15 1223
STM32如何使用超声波传感器（HC-SR04）（HAL库版本）
STM32学习笔记———几种简单传感器的数据读取
weixin_72589081的博客
03-17 6323
STM32学习笔记——读取超声波，温湿度，红外数据
STM32读取串口传感器数据（颗粒物传感器，主动上传）
weixin_57246604的博客
09-01 6836
STM32读取传感器数据（颗粒物传感器），串口通信，中断，代码
手把手教你，通过HAL库实现STM32的超声波测距--以SR-04为例
tangxianyu的博客
11-24 1万+
目录 0、SR-04基本原理 1、准备工作 2、连线 3、STM32CUBEMX设置 3.1新建工程 3.2芯片通用设置 3.3定时器捕获设置 ​3.4其他设置 3.5生成工程 4、程序完善 4.1完善打印输出函数 4.2完善tim.c 4.3完善gpio.c 4.4完善main函数 5、总结 0、SR-04基本原理 声波遇到障碍物会反射，而声波的速度已知，所以只需要知道发射到接收的时间差，就能轻松计算出测量距离，再结合发射器和接收器的距离，就能算出障碍物的...
基于STM32/HAL库的超声波避障小车
06-01
【标题】"基于STM32/HAL库的超声波避障小车"涉及的核心技术主要涵盖两个方面：STM32微控制器以及HAL库的使用，另外还涉及到超声波传感器HC-SR04和舵机SG90的应用。STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一...
stm32f1hal库超声波测距
04-11
STM32F1HAL库是STMicroelectronics公司为STM32F1系列微控制器开发的一套高级抽象层库，它简化了对硬件资源的操作，包括定时器、串口、ADC等。在超声波测距应用中，我们通常利用超声波传感器发射一个信号，然后测量...
STM32F103C8T6HAL库控制超声波传感器HC-SR04代码
12-15
在本项目中，我们将探讨如何使用STM32的HAL库来控制超声波传感器HC-SR04，以实现精确的距离测量功能。 HC-SR04是一款经济实惠且常见的超声波测距传感器，它通过发送和接收超声波脉冲来计算与目标之间的距离。该...
STM32基于hal库的智能小车（1）
12-14
在本项目"STM32基于HAL库的智能小车（1）"中，我们将探讨如何使用STM32微控制器和HAL库来构建一个基础的智能小车。STM32是意法半导体公司推出的32位微控制器系列，以其高性能、低功耗和丰富的外设接口而广受欢迎。...
基于STM32_HAL库实现超声波测距
m0_64354650的博客
07-01 6119
核心板 ：STM32F103C8T6。 超声波测距模块：HC-SR04超声波测距模块 实验目的 ：利用超声波测距，将测量的距离打印在串口并输出。
stm32G070 TIM3定时器输入捕获
面朝大海春暖花开
08-29 1690
stm32G070 TIM3定时器输入捕获
STM32F407HAL库-11.定时器
飘飘仙儿__的博客
08-30 5062
定时器(Timer)最基本的功能就是定时了，比如定时发送 USART 数据、定时采集 AD 数据等等。如果把定时器与 GPIO 结合起来使用的话可以实现非常丰富的功能，可以测量输入信号的脉冲宽度，可以生产输出波形。定时器生产 PWM 控制电机状态是工业控制普遍方法，这方面知识非常有必要深入了解。 STM32F4xx系列控制器有2个高级控制定时器、10个通用定时器和2个基本定时器，还有两个看门狗定...
【08】STM32·HAL库开发-HAL库介绍 | STM32Cube固件库介绍 | HAL库框架结构 | 如何使用HAL库及使用注意事项
热门推荐
小浪宝宝的博客
07-03 1万+
CMSIS (微控制器软件接口标准)：Cortex Microcontroller Software Interface Standard，是由ARM和与其合作的芯片厂商（比如ST、NXP公司等）、软件工具厂商（Keil、IAR公司等），共同制定的标准。如果没有此标准，ARM公司的产品兼容性非常差。下图中分为三层，第一层是用户层，主要是用户代码、在线调试；
STM32基于HAL库的HC-SR04超声波测距学习
qq_61870465的博客
07-02 3024
本章要实现的功能是实现超声波测距并将距离显示在oled屏上，所用的板子仍是stm32f103c8t6。目录效果： cube配置：代码部分：关于溢出问题的补充：首先来看一下HC-SR04超声波测距模块：1.选择定时器2通道3作为echo管脚，选择PA1作为trig管脚，并使能定时器中断。2.使能I2C2，为了实现将距离显示在oled屏上，或者使用串口查看测量结果也可。3.生成工程。全局变量定义：第一个是标志位，用来判断是不是第一次被捕获，第一次捕获是上升沿，第二次是下降沿，两次相减才是我们需要的中间高电平的时
【STM32】标准库与HAL库对照学习教程外设篇--超声波测距传感器
修成真的博客
12-07 6223
【STM32】标准库与HAL库对照学习教程外设篇--超声波测距传感器一、前言二、准备工作三、超声波测距传感器1、原理说明2、使用说明四、标准库使用传感器1、实验程序2、实验效果五、HAL库使用传感器1、cubemx主要配置2、实验程序3、实验效果 一、前言 本篇介绍如何使用STM32控制超声波传感器，方法可以使用STM32的 定时器计数或者输入捕获功能，本篇使用的是定时器中断。 有关定时器的知识在： 【STM32】标准库与HAL库对照学习教程七–定时器中断中有详细说明。 本篇使用串口将测试的距离打印在电脑，
HAL库STM32F103C8T6超声波测距
xiaommxhxxl的博客
04-13 6567
HAL库 STM32F103C8T6主控芯片 HC-SR04超声波测距模块 参考文章，十分感谢原作者 手把手教你，通过HAL库实现STM32的超声波测距–以SR-04为例 基本配置 配置sys 配置RCC 配置USART 用来串口输出，注意波特率 配置时钟，将超声波测距模块的ECHO引脚设置为PB11，通道4，计数值和模式如下 配置时钟 代码编写 time.c 在/* USER CODE BEGIN 1 */处编写，防止重新配置芯片的时候覆盖写好的代码 /* USER CODE .
STM32超声波模块 HAL库 输入捕获
qq_51967985的博客
11-28 3329
stm32 cubemx HAL库 输入捕获 超声波模块
STM32 ADC精度提升方法
最新发布
m0_49319736的博客
07-02 720
STM32 ADC精度提升的硬件和软件方法，字不多，都是精髓
HAL库驱动超声波传感器
07-08
HAL库是针对STM32系列MCU开发的一套硬件抽层库。要驱动超声波传感器，首先需要确认传感器的型号和连接方式，然后照以下步骤进行操作： 1. 初始化GPIO使用HAL库的GPIO模块初始化超声波感器的触发引脚和接收引，设置为输出和输入模式。 2. 配置定时器：超声波传感器通常使用定时器来测量回波时间，需要配置一个合适的定时器。使用HAL库的定时器模块进行配置，设置定时器的计数模式、预分频系数等参数。 3. 发送触发信号：通过设置超声波传感器的触发引脚为高电平，持续一段时间，然后恢复为低电平，触发传感器发送超声波信号。 4 接收回波信号：通过定时器测量回波信号的脉冲宽度，即超声波从发送到接收的时间差。在接收引脚上配置中断，并在中断服务函数中记录定时器的计数值。 5. 计算距离：根据回波信号的时间差和超声波在空气中的传播速度，可以计算出距离。 以上是一个简单的驱动超声波传感器的步骤，具体实现过程需要根据传感器的型号和具体要求进行调整。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值