AirSim 自动驾驶仿真 (4) - 核心 APIs - C++

AirSim 自动驾驶仿真 (4) - 核心 APIs - C++

接下去主要介绍一下 AirSim 的 APIs 的使用. 官方 提供了 Python 和 C++ 两个版本, 我这里就主要以 C++ 来试验.

这篇文章的 Hello Car 的源码.

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Hello Car 源码

官方文档该部分的源码还没有更新, 这里源码为 GitHub上的源码. 如果要用文档的例程, 需要把 两处

CarControllerBase::CarControls

改为

msr::airlib::CarApiBase::CarControls

// Copyright (c) Microsoft Corporation. All rights reserved.
// Licensed under the MIT License.

#include "common/common_utils/StrictMode.hpp"
STRICT_MODE_OFF
#ifndef RPCLIB_MSGPACK
#define RPCLIB_MSGPACK clmdep_msgpack
#endif // !RPCLIB_MSGPACK
#include "rpc/rpc_error.h"
STRICT_MODE_ON

#include "vehicles/car/api/CarRpcLibClient.hpp"
#include "common/common_utils/FileSystem.hpp"
#include <iostream>
#include <chrono>



int main()
{
    using namespace msr::airlib;

    std::cout << "Make sure settings.json has \"SimMode\"=\"Car\" at root. Press Enter to continue." << std::endl; std