AirSim 自动驾驶仿真 (9) - 如何在 AirSim 使用雷达

AirSim 自动驾驶仿真 (9) - 如何在 AirSim 使用雷达

针对载具和汽车，AirSim 支持雷达。

可用及其他雷达设定可以通过 AirSimSettings json 配置.
请查看 general sensors 获取通用/共享的传感器设置.

在汽车上使能雷达 Enabling lidar on a vehicle

• 雷达默认是不可用的。 为了使用雷达， 在 settings json 中设定雷达 SensorType 和 Enabled 属性.

        "Lidar1": {
   
             "SensorType": 6,
             "Enabled" : true,

• 汽车多雷达也可用.

雷达配置 Lidar configuration

目前，下列参数可通过 setting json 来配置.

参数	描述
NumberOfChannels	雷达的激光/通道数目
Range	范围， 米值
PointsPerSecond	每秒捕捉的点数
RotationsPerSecond	每秒旋转角度
HorizontalFOVStart	雷达初始 Horizontal FOV, 角度制
HorizontalFOVEnd	雷达终止 Horizontal FOV, 角度制
VerticalFOVUpper	雷达 Vertical FOV 上限, 角度制
VerticalFOVLower	雷达 Vertical FOV 下限, 角度制
X Y Z	雷达相对于汽车的位置 (NED 坐标系, 米制)
Roll Pitch Yaw	雷达相对于汽车的方向 (角度制, 沿 +X 方向的 yaw-pitch-roll)
DataFrame	输出的数据坐标系 (“VehicleInertialFrame” 或 “SensorLocalFrame”)

例如,

{
   
  "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings_json.md",
  "SettingsVersion"