1 对信号电平的检测
信号电平:大致分为高低电平和载波调制信号(PWM),两之差别就是时间周期的长短不一样而以;
2 对PWM(舵机伺服器信号):时间周期在ms和us级别,需要使用定时器中断来操作:先记录其上升沿出发中断记录的时间点,再记录下降沿触发中断记录的时间点;时间差为高电平的时间,再计算总周期的时间(再记录到下个高点平的时间点就行),就可以计算出pwm值;
3 对于高低电平信号(继电器信号):往往分为高电平,低电平,上升沿和下降沿信号:常用io口检查信号来判别;信号的判定可定义数组一样FIFO机制;如下
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void apm_came_flag_scan(void)
{
static uint8_t FIFO_[4];//使用数组队列来检测下降沿和上升沿
uint8_t flag_apm;
//----------队列记录--------------------
FIFO_[3]=FIFO_[2];//把2给3
FIFO_[2]=FIFO_[1];//把1给2
FIFO_[1]=FIFO_[0];//把0给1
if(AIRCRAFT_IN == 1)//把最新的给0
{
FIFO_[0]=1;
}else if(AIRCRAFT_IN == 0)
{
FIFO_[0]=0;
}
//--------上升和下降沿判断--------------
if(FIFO_[0]&&FIFO_[1]&&!FIFO_[2]&&!FIFO_[3])
{
flag_apm=0;//上升沿
}else if(!FIFO_[0]&&!FIFO_[1]&&FIFO_[2]&&FIFO_[3])
{
flag_apm=1;//下降沿
}else if(FIFO_[0]&&FIFO_[1]&&FIFO_[2]&&FIFO_[3])
{
flag_apm=2;//高电平
}else if(!FIFO_[0]&&!FIFO_[1]&&!FIFO_[2]&&!FIFO_[3])
{
flag_apm=3;//低电平
}
//-------------------------------------
}
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4 如果跳变沿判断不够准确,可以如下改进:新添FIFO存储变量last_flag_apm
if(flag_apm==2&& ! last_flag_apm==3){ }
if(! flag_apm==2&& last_flag_apm==3 ) { }