PCL调试-win10+vs2017（二）

PCL调试及VS编程（二）

2.1 使用VS配置PCL编译环境

照着前面讲过的PCL安装-win10+vs2017+PCL1.8.1（一）安装PCL并测试运行，试验成功后若想调试PCL代码，则进行下面的VS环境配置，先新建C++工程，建立空项目。

我安装的pcl是64位的，所以一定要将vs配置成64位的：
点击：项目-属性，平台选择：x64

VC++目录：
包含目录依次输入以下（默认安装位置）：
C:\Program Files\PCL 1.8.1\include\pcl-1.8
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_64
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Eigen\eigen3
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\include
C:\Program Files\OpenNI2\Include
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Qhull\include
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\include

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补充：若出现vtk****无法找到或其他打不开vtk之类的错误，将包含目录下的vtk那个目录改为C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.0

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库目录依次输入以下：
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Boost\lib
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\lib
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Qhull\lib
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\lib
C:\Program Files\PCL 1.8.1\lib

C/C++->命令行：
-D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS (直接粘贴到其他选项文本框中)

链接器->输入
附加依赖项：
此时配置的是debug，所以粘贴以下：
pcl_common_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_io_ply_debug.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_keypoints_debug.lib
pcl_ml_debug.lib
pcl_octree_debug.lib
pcl_outofcore_debug.lib
pcl_people_debug.lib
pcl_recognition_debug.lib
pcl_registration_debug.lib
pcl_sample_consensus_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_stereo_debug.lib
pcl_surface_debug.lib
pcl_tracking_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib

若配置release，则粘贴以下：
pcl_common_debug.lib
pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib

至此，保存即可。

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补充：必须将所有第三方库的lib添加进链接器输入里面，方法是进入cmd到lib库文件夹下：dir /b命令，粘贴所有lib文件名到vs。

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若要测试，可在解决方案->项目名称->源文件下添加新建项cpp文件，内容粘贴上一节即可。

若要输入参数，可在调试->命令参数里输入，多个参数用空格隔开。

注意：
环境变量必须保证包含以下：
C:\Program Files\OpenNI2\Tools
%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%PCL_ROOT%\Qhull\bin