17、STM32——SysTick详解

1、简介

Cortex‐M3 处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的 CM3 芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3 器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟，或者是外部时钟。不过，STCLK 的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要查找芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。

Cortex-M3 的内核中包含一个 SysTick 时钟。SysTick 为一个 24 位递减计数器，SysTick 设定初值并使能后，每经过 1 个系统时钟周期，计数值就减 1。计数到 0 时，SysTick 计数器自动重装初值并继续计数，同时内部的 COUNTFLAG 标志会置位，触发中断 (如果中断使能情况下)。

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2、SysTick 包含的寄存器

STM32 中的 Systick 部分内容属于 NVIC 控制部分，一共有 4 个寄存器，名称和地址分别是：

STK_CSR      0xE000E010  --  控制寄存器	
STK_LOAD     0xE000E014  --  重载寄存器	
STK_VAL      0xE000E018  --  当前值寄存器	
STK_CALRB    0xE000E01C  --  校准值寄存器

STK_CSR 控制寄存器：寄存器内有 4 个位具有意义

第 0 位：ENABLE，Systick 使能位（0：关闭 Systick 功能；1：开启 Systick 功能）

第 1 位：TICKINT，Systick 中断使能位（0：关闭 Systick 中断；1：开启 Systick 中断）

第 2 位：CLKSOURCE，Systick 时钟源选择（0：使用 HCLK/8 作为 Systick 时钟；1：使用 HCLK 作为 Systick 时钟）

第 16 位：COUNTFLAG，Systick 计数比较标志，如果在上次读取本寄存器后，SysTick 已经数到了0，则该位为1。如果读取该位，该位将自动清零。

• STK_LOAD 重载寄存器：
  Systick 是一个递减的定时器，当定时器递减至0 时，重载寄存器中的值就会被重装载，继续开始递减。STK_LOAD 重载寄存器是个24 位的寄存器最大计数0xFFFFFF。
• STK_VAL 当前值寄存器：
  也是个24 位的寄存器，读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同
  时还会清除在 SysTick 控制及状态寄存器中的 COUNTFLAG 标志。
• STK_CALRB 校准值寄存器：
  位31 NOREF：= 1 没有外部参考时钟（STCLK 不可用），= 0 外部参考时钟可用
  位30 SKEW：= 1 校准值不是准确的1ms，= 0校准值是准确的1ms

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3、代码：

那基于 STM32F10x V3.5.0 库如何操作 Systick 定时器呢？

STM32 的内核库已经提供了这个功能，只要配置 SysTick_Config() 即可实现。SysTick_Config 的参数，其实就是一个时钟次数，叫 systick 重装寄存器的值。意思就是我要多少个1/fosc 时间后中断一下。

#include "bsp_cpu.h"

static void BSP_CoreClockInit(void);
 
void BSP_CPUInit(void)
{
	BSP_CoreClockInit();
}

static void BSP_CoreClockInit(void)
{ 
	SysTick_Config(SystemCoreClock / 100);      //10ms
	//SysTick_Config(720000);    				//10ms
}

void SysTick_Handler(void)
{
	static uint8_t i=0;
	i++;
	if(i > 50)
	{
		i = 0;
		BSP_LedTurn();
	}
}

SystemCoreClock / 100 代表的是时钟次数，即放入重装载寄存器中的值，每计时一个数需要 1/72000000s 的时间，那么计SystemCoreClock / 100 （SystemCoreClock 为 72M）个数的时间就是 10ms，通过在中断中设置标志位达到 systick 定时中断的功能。

void delay_us(u32 nus)
{	 
	u32 temp;
	SysTick->LOAD = 9*nus;
	SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
	SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
	}while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
	SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}

void delay_ms(u16 nms)
{
	u32 temp; 
	SysTick->LOAD = 9000*nms;
	SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
	SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
	do
	{ 
		temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
	}while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
	SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}

分析：delay_us 中 9*nus 的意义
假设外设频率为 9M，也就是经过 8 分频，那么计数 9 次是 1us，乘以 9 的意义就是参数的时间对应的次数，也就是重装载值，delay_ms同理。