cartographer
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cabinx
这个作者很懒,什么都没留下…
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Cartographer_ros-0.3.0安装
参照cartographer官方安装流程:http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html 。流程会依次安装proto3、ceres-solver、cartographer和cartographer_ros。安装过程需要根据实际情况(针对无法翻墙的环境)做少许修改,流程如下: 一、安装wstool...原创 2018-04-25 14:27:31 · 709 阅读 · 0 评论 -
cartographer的localization模式设置初始位姿
cartographer的localization模式机器人的初始位姿默认为建图时的起点位姿。理论上机器人运动一段时间后通过新局部子图与全局地图相匹配能获取较为理想的位姿,故无需考虑机器人启动位姿。如果能知道机器人启动时的初始位姿,对机器人的导航还是有所帮助。故在此还是提供一个设置初始位姿的方法。 主要调用了github上作者们提供的initial_pose的接口。个人的理解可能不够...原创 2018-04-25 16:20:26 · 10440 阅读 · 6 评论 -
cartographer生成ros格式地图
cartographer建图时保存的地图格式默认为.pbstream。而机器人的navigation需要标准的ROS格式地图(.pgm+.yaml)。在此采用一种讨巧的方法,在保存.pbstream格式的地图后同时将其另存为标准的ROS格式地图。cartographer_ros中已有离线.pbstream格式地图转ros标准格式地图接口,据此写了个函数供建图时cartographer节点...原创 2018-04-26 10:57:47 · 5698 阅读 · 3 评论 -
修改cartographer动态发布的网格地图
cartographer运行过程中动态发布的nav_msgs/OccupancyGrid格式的topic可作为地图用于navigation。但是amcl接收网格地图后对数据做了处理:AmclNode::convertMap( const nav_msgs::OccupancyGrid& map_msg ){ map_t* map = map_alloc(); ROS_...原创 2018-05-18 17:30:29 · 2750 阅读 · 12 评论 -
cartographer输出机器人相对地图位姿
cartographer(0.3.0版本)中机器人位姿是以tf的格式发布的。cartographer在关于位姿的tf_tree为:map->odom->base_footprint。其中odom->base_footprint理解为激光模拟的里程计信息,map->odom理解为对里程计数据的补偿,如消除累积误差等。在应用中推荐把provide_odom_frame...原创 2018-04-28 14:53:56 · 8005 阅读 · 14 评论 -
给cartographer_ros的NodeOptions新增属性项
在使用cartographer进行slam相关工作时遇到希望从外部传递自定义的新数据,即在cartographer_ros中设置能通过lua配置文件从外部进行配置的新的属性。 以实际处理的问题为例:希望设置一个flag,表明此次任务是建图还是pure_localization,以便在建图模式时进行地图的处理及保存。 在此种方法便是在此次任务的NodeOptions中...原创 2018-04-28 15:34:36 · 1257 阅读 · 1 评论 -
cartographer离线利用pbstream生成ros标准格式地图
利用cartographer的cartographer_pbstream_to_rosmap节点写了个launch文件,功能为离线将pbstream文件转换成标准ros格式地图。在早些版本曾有过类似launch文件,后被开发者删除。该node的代码位于pbstream_to_ros_map_main.cc。<launch> <node name="cartogra...原创 2018-05-15 12:03:57 · 9510 阅读 · 15 评论 -
cartographer_ros的localization模式关于trajectory的API的使用
在cartographer_ros的官网的API接口中(http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ros_api.html),有结束trajectory和新建trajectory的service。新建trajectory的service参数配置尝试后并未掌握,但是有cartographer_start_traject...原创 2018-06-25 16:46:20 · 5611 阅读 · 20 评论