仿真
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cabinx
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于ROS多波束前视声呐仿真模块的一些应用
鼓捣前视声呐仿真模块也有一段时间了,在没有实际数据的条件下,选择仿真做一些算法的前期验证工作不失为一种选择,更多的是无奈的选择吧。长时间没有写点东西了,姑且记录一下前段时间的工作。关于仿真的平台与声呐仿真模块之前的博客都已经有详细介绍,不再赘述。本文的相关视频可以移步我的知乎博客:内容审核中 - 知乎一·、图像迁移技术改善目标识别的小样本问题水下研究工作面临的比较大的一个困难就是研究数据的稀缺。目前已有开源的水下声学目标识别的小型数据集,但用于深度学习训练识别模型还是面临小样本的问题。相对于原创 2022-05-07 17:14:58 · 2692 阅读 · 11 评论 -
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(补2)--水下slam仿真构想
这部分内容其实和水下目标跟踪的软件框架没啥联系,但既然上一篇文章提到了水下环境的仿真,结合近期的一点小尝试,也谈谈对水下slam仿真可行性的一些构想。 在水下光学传感器基本上效果非常差。声学设备一方面专业性比较强(换句话说就是很小众),另一方面传感器价格非常高,更雪上加霜的是进行一次数据采集所需耗费的时间人力物力成本很大,然而不能保证能得到理想的数据。最后各个机构或个人花费如此大代价得到的数据也很少有开源出来的,也可以理解。因此在水下方向的研究都面临一个数据稀缺的问题。 ...原创 2021-03-19 16:05:52 · 4040 阅读 · 27 评论 -
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(补1)--gazebo仿真
项目地址:https://github.com/cabinx/cabin_auv_simulation 鉴于水下机器人调试的复杂性,在仿真环境中对水下机器人进行先期调试能降低调试难度,节约大量的时间成本,提高开发效率。 对于前文构建的软件框架,如果能在仿真环境中先行验证可行性,大致确定各项参数,然后再进行实际下水测试对参数进行微调,无疑将省事很多。同理,若有新的想法,开发出新的算法模块先在仿真环境中验证,就不需要大费周章地准备实际测试环境,同时也更方便进行debug调...原创 2021-03-18 17:12:27 · 3848 阅读 · 22 评论