cartographer_ros的localization模式关于trajectory的API的使用

      在cartographer_ros的官网的API接口中（http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ros_api.html），有结束trajectory和新建trajectory的service。新建trajectory的service参数配置尝试后并未掌握，但是有cartographer_start_trajectory可以代替其功能。

      启动localization模式时，cartographer会自动新建trajectory_id为1的新路径，注意0这个id是建图时的路径，是不可更改的，后续的路径都是相对于0这一路径。当对当前定位的初始位置不满意，可以结束当前路径：

 rosservice call /finish_trajectory 1

      调用此service后，trajectory_id为1的路径结束，cartographer定位暂停。若不清楚当前运行的trajectory_id，可以查看/trajectory_node_list这一topic的ns属性。

       接下来要给予cartographer一个新的起始位置建立新的路径实现localization。官方提供的service接口为/start_trajectory这一项。由于参数配置始终没满足其条件，故选用cartographer_start_trajectory这一节点实现。用法参考：

rosrun cartographer_ros cartographer_start_trajectory --help

      一个例子如下：

rosrun cartographer_ros cartographer_start_trajectory -configuration_basename=xiaobao_localization.lua -configuration_directory=/home/cabin/cartographer_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files -initial_pose="{to_trajectory_id=0,relative_pose={translation={1.0,-1.0,0.},rotation={0.,0.,0.5}}}"

      如此，机器人将以[1.0m，-1.0m, 0.5rad]的起始姿态开始一条新的路径。值得一提的是该路径的trajectory_id将为2。

      可以按需求重复结束当前路径，开辟新的路径，只要注意好trajectory_id是累加的即可。