前视声呐目标识别定位（七）-代码解析之录制数据包

前视声呐目标识别定位（一）-基础知识

前视声呐目标识别定位（二）-目标识别定位模块   

前视声呐目标识别定位（三）-部署至机器人

前视声呐目标识别定位（四）-代码解析之启动识别模块

前视声呐目标识别定位（五）-代码解析之修改声呐参数

前视声呐目标识别定位（六）-代码解析之目标截图并传输

前视声呐目标识别定位（七）-代码解析之录制数据包

前视声呐目标识别定位（八）-代码解析之各模块通信

前视声呐目标识别定位（九）-声呐驱动

        录制声呐数据包和启动结束各个模块大同小异，不多赘述了，核心代码位于control_center.py。

# start record data...
elif recvmsg[0:4] == self.start_rec_bag_msg[0:4]:
    if not self.record_state:
        self.record_state = True
        cur_time = time.time()
        cur_time = str(cur_time).replace('.','_')
        self.record_cmd = 'cd ~/yolov5_humble_fls_tcp/record_data && source ~/yolov5_humble_fls_tcp/install/setup.bash && ros2 bag record -o ' + cur_time + ' ' + self.sonar_image_topic
        self.record_subprocess = subprocess.Popen(self.record_cmd, shell=True, executable="/bin/bash")
     else:
         print("bag data is recording...")

# finish record data...
elif recvmsg[0:4] == self.finish_rec_bag_msg[0:4]:
    if self.record_state:
         self.record_cmd = shlex.split(self.record_cmd)
         record_index = self.record_cmd.index('record')
         for proc in psutil.process_iter():
             if "record" in proc.name() and set(self.record_cmd[record_index+1:]).issubset(proc.cmdline()):
                 proc.send_signal(subprocess.signal.SIGINT)
         self.record_subprocess.send_signal(subprocess.signal.SIGINT)

数据包储存于/yolov5_humble_fls_tcp/record_data目录下，以开始录制的时间戳为文件名。