自动标注和标注工具、多传感器标定工具

传感器 时空对齐（标定）

部署

基于sam的点云分割

 

 

基于检测和跟踪对离线点云3D bbox自动标注

 

 

 

 

 

 

 

 

2D检测分割工具

 labelme

labelimg

CVAT

VOTT

EISeg

RITM

3D 检测分割标注工具

 

 

 

多传感器标定

OpenCalib

 

上海AI Lab维护，传感器标定是任何自主系统及其组成传感器的基础，在实现传感器融合之前必须正确执行。精确的校准对于进一步的处理步骤至关重要，例如传感器融合和障碍物检测、定位和mapping以及控制算法的实施。此外，传感器融合是自动驾驶应用中的重要任务之一，它融合从多个传感器获得的信息，以减少与单独使用传感器时相比的不确定性。为了解决自动驾驶汽车的传感器校准问题，OpenCalib提供了一个传感器标定工具箱。标定工具箱可用于标定IMU、激光雷达、相机和雷达等传感器。 

https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration

 ApolloCalib

Apollo推出的标定工具箱，支持在HMI模式下选择不同的车型：

• kitti_140 - KITTI dataset collection vehicle
• mkz_121 - vehicle for test
• mkz_example - vehicle for simulation
• mkz_lgsvl_321 - vehicle for lgsvl simulation
• nuscenes_165 - nuScenes dataset collection vehicle

https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/calibration 

AutowareCalib

autoware工具包自带的标定工具箱！

https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai_utilities/tree/master/autoware_camera_lidar_calibrator

LivoxCalib

该解决方案提供了一种手动标定Livox LiDAR和相机之间外部参数的方法，该方法已在Mid-40、Horizon和Tele-15系列上进行了验证。其中包括相机固有参数的标定、标定数据的获取、相机与激光雷达之间固有参数的计算，以及相机与激光DAR融合应用的一些实例。在该解决方案中，板角被用作标定目标。Livox激光雷达具有不重复扫描的特点，可以更容易地在高密度点云中找到角点的准确位置。同时，我们可以获得更好的校准结果和更好的激光雷达相机融合。

https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration