FreeRTOS 任务通知功能

一.简介

        用于通知任务。任务控制块中的结构体成员变量ulNotifiedValue,就是这个通知值。以及ucNotifyState这个是通知状态

        信号量，队列，事件标志组这些都可以模拟通知任务的功能。但是任务通知功能与前面这些最主要的区别就是内存消耗比较小。信号量，队列，事件标志组这些需要提前创建，而任务通知则不需要，其结构体成员就在TCB中。
 

        对比信号量，队列，事件标志组：

        优势：

                效率更好；内存需求更小；

        劣势：

                无法发送数据给ISR(中断)；无法广播给多个任务；无法缓存多个数据(只能保持一个数据)；发送方无法进入阻塞状态等待

二.结构体解析

        ulNotifiedValue：

        任务通知的更新方式：

                1.不覆盖接收任务的通知值(类似队列)

                2.覆盖接收任务的通知值(类似队列)

                3.更新任务接收通知值的一个或多个bit(类似事件标志组)

                4.增加接收任务的通知值(类似信号量)

        ucNotifyState：

        通知状态：

                taskNOT_WAITING_NOTIFICATION     0   //任务未开始等待，默认初始化状态

                taskWAITING_NOTIFICATION               1   //任务正在等待中(发送方未发送，接收方已开始接收)

                taskNOTIFICATION_RECEIVED            2  //任务等待接收(发送方已发送，接收方还未开始接收)

三.api

//发送通知，并带有通知值
xTaskNotify( xTaskToNotify, ulValue, eAction )

//发送通知，并带有通知值，且保留接收任务原通知值
xTaskNotifyAndQuery( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotifyValue )

//发送通知，不带有通知值
xTaskNotifyGive( xTaskToNotify )

//中断
xTaskNotifyFromISR( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pxHigherPriorityTaskWoken )
xTaskNotifyAndQueryFromISR( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotificationValue, pxHigherPriorityTaskWoken )
vTaskNotifyGiveFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken )

xTaskGenericNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotificationValue )

xTaskToNotify：                接收任务通知的任务句柄
ulValue：                      任务通知值，发送值
eAction                        通知方式
pulPreviousNotificationValue： 保存更新前的任务通知值 

//接收通知，获取任务通知时，可以设置在退出此函数的时候，将任务通知清零或者减一
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait )

//接收通知，可获取通知值/清楚通知值的指定位
BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, uint32_t ulBitsToClearOnExit, uint32_t *pulNotificationValue, TickType_t xTicksToWait )