FreeRTOS 低功耗模式

一.简介

        一般可穿戴设备低功耗产品，物联网低功耗产品等会有此需求

        FreeRTOS提供了一个Tickless低功耗模式，方便低功耗产品开发

        Tickless低功耗模式本质是通过调用WFI指令(arm平台指令，如果是其他平台则为其他指令)实现睡眠模式。当有中断或者类似中断的事件发生则推出睡眠模式

        如果要使能该功能需要定义configUSE_TICKLESS_IDLE宏

        一共由三个值：

        0：关闭

        1：使用FreeRTOS配置低功耗流程

        2：自定义低功耗配置流程

        configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP：

                系统进入低功耗模式最短时长

        configPRE_SLEEP_PROCESSING：

                系统进入低功耗模式前可以自定义一些流程

        configPOST_SLEEP_PROCESSING：

                系统退出低功耗模式后执行的事务

二.设计思想

        Tickless低功耗模式在arm平台上本质是通过调用WFI指令实现睡眠模式

        一般来说对于整个系统运行来说，大部分时间都处于idle(空闲任务)执行中。空闲任务就是指当系统中所以其他任务都处于阻塞或者挂起中，空闲任务就会执行。因此我们可以在空闲任务执行的期间，让mcu进入低功耗模式；当其他任务准备运行的时候，就退出低功耗模式！

        那此时就有问题了：

        --->当其他任务准备运行的时候<---，系统如何识别其他任务准备运行的时候？答案是找到最快退出阻塞的任务，并且获取其阻塞时间。这个任务的阻塞时间就是空闲任务进入低功耗的时长。

        --->任何中断都可以唤醒MCU<---，那么系统节拍滴答定时器，每1ms中断一次，均会唤醒MCU，这样低功耗模式的效果会大打折扣！！

        为了满足上述两个问题，我们需要修改滴答定时器的中断周期修改为低功耗运行时间，并且退出低功耗后，需要补上系统时钟的节拍！！也就是动态的修改滴答定时器的中断周期，这个中断周期与最快退出阻塞的任务的阻塞时间对应，实时变化。