Ubuntu16.04/ubuntu18.04运行kinectV2：安装libfreenect2和iai_kinect2中遇到的问题

参考

Ubuntu18.04+ROS安装Kinect V2步骤及问题解决 -> 先按照这个教程进行安装。

编译和运行libfreenect2遇到问题

Ubuntu16.04和Ubuntu18.04基本一样。

运行问题：found 0 devices

Kinect2一定要插USB3.0，如果插了USB3.0还是找不到设备，那就多换几个USB口试试，本人是插了台式机背后的USB3.0接口才成功连上Kinect2的。

运行问题：subpacket too large

安装的libusb版本过低，安装的libusb版本必须大于等于1.0.20，下载地址，安装教程：ubuntu 16.04 源代码安装libusb。

运行问题：skipping depth packet

需要下载正确版本的glfw和CUDA，在新装的Ubuntu16.04系统中，用的还是UBuntu系统自带的Nouveau显卡驱动，需要安装Nvidia显卡驱动，可以在软件与更新应用中进行驱动安装，也可以去官网下载自己安装(注意一定要禁用Nouveau，不然重启后会进入不了桌面系统)。 -> 参考：Ubuntu安装和卸载CUDA和CUDNN

编译和运行iai_kinect遇到问题

Ubuntu16.04

根据博客Ubuntu18.04+ROS安装Kinect V2步骤及问题解决的步骤进行，可以成功运行Kinect2。github讲到iai_kinect必须要opencv2版本，但是本人未安装任何opencv版本，仅用ros-kinetic自带的opencv-3.3.1版本并没有出现任何问题。

UBuntu18.04

ros-melodic自带的opencv为3.2.0，编译运行发生的错误：
ImportError: No module named rospkg -> 装了anaconda的原因

opencv版本导致编译失败 -> 安装了opencv-2.4.13版本，在CMakeList文件中设置OpenCV_DIR为2.4.13版本的路径，可以成功编译通过，但是存在opencv-3.2.0和opencv-2.4版本冲突的警告。正式运行的时候还是碰到了错误，网上有相关问题的讨论，但是始终没有能解决版本冲突带来的问题。可能是18.04版本用了很长时间装了anaconda和很多不同opencv版本的原因？还是ros-melodic版本自带opencv-3.2.0不适合iai_kinect编译的原因？不过看网上的教程，应该是能在18.04下正确编译和运行iai_kinect的，不过本人目前没有好的解决方案，玄学…。

运行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch错误：

运行rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer错误：