crazyflie2.0融合磁力计问题

用PC端client接收roll.pitch和yaw的值，发现yaw的值会一直漂移，如下图：

明显yaw的值一直在增大，虽然增加的不多，但是时间久了，方向就完全不对了；其实磁力计是可以弥补这样的漂移，目前crazyflie2.0中并没有融合磁力计，但是MPU9250已经支持磁力计了，所以就用Madgwick的算法尝试了下，但是看上去姿态解算更不对了，如下图，先记录下来以后接着研究。