用PC端client接收roll.pitch和yaw的值,发现yaw的值会一直漂移,如下图:
明显yaw的值一直在增大,虽然增加的不多,但是时间久了,方向就完全不对了;其实磁力计是可以弥补这样的漂移,目前crazyflie2.0中并没有融合磁力计,但是MPU9250已经支持磁力计了,所以就用Madgwick的算法尝试了下,但是看上去姿态解算更不对了,如下图,先记录下来以后接着研究。
用PC端client接收roll.pitch和yaw的值,发现yaw的值会一直漂移,如下图:
明显yaw的值一直在增大,虽然增加的不多,但是时间久了,方向就完全不对了;其实磁力计是可以弥补这样的漂移,目前crazyflie2.0中并没有融合磁力计,但是MPU9250已经支持磁力计了,所以就用Madgwick的算法尝试了下,但是看上去姿态解算更不对了,如下图,先记录下来以后接着研究。