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点云滤波
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点云滤波
xinxiangwangzhi_
这个作者很懒,什么都没留下…
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ERASOR:基于栅格占用差异的动态物体去除方法
定义经过slam生成的最终点云MmapMmapM⋃t∈TQWTt∗PtQ(1)Mt∈T⋃QWTt∗PtQ1WWWQQQttTtTt:query frame 到 world frame的变换矩阵。假设PtMPtM为MmapMmap在PtQPtQ坐标系的点云(即对MmapMmap乘以QWTtQWTt的逆矩阵)M。原创 2023-12-15 11:25:47 · 545 阅读 · 0 评论 -
点云滤波--一种点云异常值检测和稳健法线估计方法
论文针对激光点云提出了一种基于平面拟合的去噪算法,该去噪算法寻找邻域内最佳拟合的平面的点云,在此基础上提出了两个去噪算法:一种是基于稳健的z - score,另一种使用马氏类型的稳健距离,并在去噪的基础上提出了法线估计。结果表明:能很好地去除规则物体表面的噪点,并且相对于其他稳健性法线估计算法,文中的法线估计方法更加快,效果更好。文中算法对于非规则物体,或者远距离噪点效果不好(因为此时并不能取得一个理想的平面)。原创 2023-09-21 20:13:22 · 298 阅读 · 2 评论 -
点云滤波--LoOP Local Outlier Probabilities一种基于概率的异常值检测方法
为偏离平均值超过给定 λ 乘以标准差 σ 的对象(类似sor滤波)。根据3sigma法则:λ = 1 ⇔ φ ≈ 68%, λ = 2 ⇔ φ ≈ 95%, and λ = 3 ⇔ φ ≈ 99.7%。原创 2023-08-28 21:50:37 · 215 阅读 · 0 评论 -
点云滤波--lop和wlop
给定数据点集 P = {p j} j∈J,LOP 将任意点集X0X^{(0)}X0= {xi0xi0}i∈I投影到集合 P 上,其中 I, J表示索引集。我们通过最小化到 P 点的加权距离之和得到投影点集 Q = {qi}i∈I。此外,点Q不应彼此太靠近。该框架将所需点 Q 定义为方程(1)的不动点解QGQ(1)QGQ1GCargminXxii∈IE1XPCE2XCE1XPC∑i∈I∑j∈J∥x。原创 2023-07-30 21:16:22 · 741 阅读 · 1 评论 -
点云滤波--LOF(Local Outlier Factor)原理及c++实现
LOF(Local Outlier Factor)原创 2023-02-16 17:06:47 · 691 阅读 · 0 评论 -
基于法线的点云双边滤波
双边滤波具有一定的保留边缘特征的功能,本质上是一种平滑算法,算法原理:具体参考文献《The Bilateral Filter for Point Clouds》作者:Julie Digne, Carlo de Franchis代码:#include <iostream>#include<cmath>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/kdtre原创 2021-11-16 14:53:50 · 5131 阅读 · 21 评论 -
点云引导滤波算法实现
引导滤波假设点云经过一个线性变换,具有很好的保留边缘信息功能。参考文献:韩先锋博士学位论文《三维点云去噪处理及特征描述的研究》伪代码:代码是这样的#include <iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>using poin原创 2021-11-13 10:49:10 · 3201 阅读 · 4 评论 -
pcl滤波模块架构解析与算法汇总
1pcl滤波模块组成以pcl::Filter为基类,衍生出各种滤波算法派生类,结构如下图所示:原创 2021-06-30 21:30:17 · 1196 阅读 · 2 评论