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文章目录1算法汇总1.1 渐进式形态学滤波1.2欧式条件聚类1.3超体素/图/超体素+图方法1.4有序点云分割1.5欧式聚类（官方示例）1.6欧式标签聚类1.7区域增长1.8几何模型分割（官方示例）1.9点云差异获取1.10二元分类1.11DON分割(官方示例)1.12获取2d多边形内的点云1算法汇总1.1 渐进式形态学滤波经典的地面滤波方法，经常与布料滤波相提并论。progressive_morphological_filter.happroximate_progressive_morpholo

按照pcl说明配准分为以下几个步骤：配准步骤：1寻找关键点（keypoint）2计算关键点的特征3估计特征的对应关系（1）对于直接使用坐标值的点间配准，一般使用kdtree查找对应关系（2）对于使用特征的配准，除了kdtree搜索外还可以使用直接估计，或者“Reciprocal” correspondence estimation。Direct correspondence estimation (default) searches for correspondences in cloud .

1pcl滤波模块组成以pcl::Filter为基类，衍生出各种滤波算法派生类，结构如下图所示：

点云配准

在概率模型中假设存在配准中两个点集, A^={ai^}\hat{A}=\left\{\hat{a_{i}}\right\}A^={ai​^​} and B^={bi^}\hat{B}=\left\{\hat{b_{i}}\right\}B^={bi​^​},并且假设 AAA and BBB 分别服从 ai∼N(ai^,CiA)a_{i} \sim \mathcal{N}\left(\hat{a_{i}}, C_{i}^{A}\right)ai​∼N(ai​^​,CiA​)and bi∼N(b^i,CiB)b

文章目录NDT预备知识正态分布高斯牛顿法求解非线性最小二乘NDT原理(1)目标函数(2)简化目标函数(3)数值求解（4）算法流程：（5）相比ICP的优势NDT源码解析与其在PCL应用参考资料NDT预备知识正态分布n维正态随机过程中，其概率密度函数为：p(x⃗)=1(2π)D/2∣Σ∣exp⁡(−(x⃗−μ⃗)TΣ−1(x⃗−μ⃗)2)(1)p(\vec{x})=\frac{1}{(2 \pi)^{D / 2} \sqrt{|\boldsymbol{\Sigma}|}} \exp \left(-\f

分割主要思想：对选取不同半径近邻，计算一个点的法线。这样会得到同一个点，对应两个法线，根据这两个法线的差异，判断这个点是不是分割的内点。该方法能分割一些规则的物体，例如平面，球面等。PCL官方文档是利用pcl::PointNormal的curvature的属性（field）构建一个条件滤波，从而完成don分割。pcl::PointNormal类型的field，共包括x,y,z，normal_x,normal_y,normal_z,curvature，7个字段。当然don分割也可以使用其他field 例如n

有时间为了近邻搜索而引入pcl库是不必要的，pcl底层kdtree近邻搜索依赖于flann库，因此不使用pcl而单独使用flann进行近邻搜索是简洁可行的。下面是单独使用flann进行近邻搜索，并且与pcl近邻搜索对比的代码：// flann使用.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。//#include <iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_cloud.h&

目录方法1：方法1实验效果：方法2：方法2实验效果：结论：网上大部分寻找重叠区域都是对一个点云建立kdtree，然后在r半径内搜索另外一个点云的点。这种方法适合两个点云完全一样。一般的点云数据并不完全一样，例如两条航带的点云，并不完全相同，如果应用这方法会损失很多点，造成特征计算的不准确性。下面介绍两种方法：写在前面的结论：第二种方法速度和精度上均优于第一种方法（octree yyds！！！）方法1：（1）假设有两组点云A,B，计算A的OBB包围盒（2）寻找点云A的OBB包围盒内的点云B，这样就得

alpha-shape原理看过很久了，今天花点时间实现一下：原理参考：博客平面点云边界提取算法研究[D].长沙理工大学,2017.《综合机载与车载LiDAR数据的建筑物三维重建》注意：个人原创，转载注明出处，如果感觉有帮助，点个赞，有疑问，欢迎留言交流。show the codes：// ashape.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。//#include<pcl\common\common.h>#include <iostream

双边滤波具有一定的保留边缘特征的功能，本质上是一种平滑算法，算法原理：具体参考文献《The Bilateral Filter for Point Clouds》作者：Julie Digne, Carlo de Franchis代码：#include <iostream>#include<cmath>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/kdtre

引导滤波假设点云经过一个线性变换，具有很好的保留边缘信息功能。参考文献：韩先锋博士学位论文《三维点云去噪处理及特征描述的研究》伪代码：代码是这样的#include <iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>using poin

网上基本上没有关于pcl 八叉树如何寻找相邻体素问题，这个问题也困扰了我很久。网上基本上都是查找某一体素内的近邻点云，而非查找相邻的体素。一个偶然的机会get到了这个技能，特此分享一下。说明：pcl中octreekey保存了该体素在xyz方向上的索引号，因此可以根据这一特点进行相邻体素查找。pcl是这样说明的：Octree keys contain integer indices for each coordinate axis in order to address an octree leaf nod

在pcl/common自带pca计算，其主要功能包括计算特征值、特征向量、投影、reconstruction。特征值特征向量计算，放在initCompute ()函数中，pca核心代码，源码如下：template<typename PointT> boolpcl::PCA<PointT>::initCompute () { if(!Base::initCompute ()) { PCL_THROW_EXCEPTION (InitFailedException,

1我懒得说原理了，dbscan和欧式聚类原理很接近，不过具备抗噪能力，可以参考硕士论文《基于 DBSCAN 聚类算法的研究》和《针对非均匀密度环境的DBSCAN自适应聚类算法的研究》。2特别注意的是：dbscan认为密度可达的点即为一个簇，这也是dbscan聚类的核心思想。根据密度可达的定义，在聚类过程中，除了第一个和最后一个点之外（可以为核心对象或者边界对象），其余点必须是核心对象才可以。3对照欧式聚类，参考了代码，改写了点云dbscan算法。show the codes// 依赖项：pcl

csdn对latex语法支持不完整啊，太不友好了，那我只好上图片了。

kmeans做为无监督学习的一种聚类方法，原理非常简单，本质上是根据重心（密度中心）不断进行迭代的一个分割方法。其主要步骤为：（1）初始化k个中心点（2）计算所有点到中心点的欧氏距离，形成集合dist（3）找到dist最小值所在的索引i，将点加入第i个簇（4）重新计算簇的所有中心，重复2-3直到中心点不变或者达到最大迭代次数。具体的数学原理可以参考知乎show the codes语言：C++依赖库：PCL1.9.1//Kmeans.h#pragma once#include &l

一直都想着pcd包含索引就好了，在多次对原始点云进行筛选（滤波，分割）后更方便根据索引寻找点云，算是以空间换时间。根据pcl自定义点云类型，实现kdtree搜索。show the codes#include "pch.h"#include <iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/

待更新

1pclkdtree搜索的两种方式//第一种方式pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//第二种方式pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);2两种方式近邻搜索结果相同：近邻搜索结果都包含查询点，近邻索

写在前面的注意事项：1、openni2的安装路径，最好直接安装到pcla安装路径下的3dParty-openni2中。2、解压“pcl-1.9.0-pdb-msvc2017-win64.zip”，将解压得到的文件夹中的内容添加到你的PCL安装目录-pcl\bin文件夹中。3、设置环境变量以及配置属性时要注意安装路径、注意3dparty中的依赖库的版本，如boost、vtk等，另外别遗漏3dparty动态链接库（惨痛教训）4、debug模式和release模式在附加依赖项时的区别5、配置完属性表尽量

pcl中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，分别如下：（1）点云密度不规则需要平滑，点云密度不规则容易造成某些算法的局部最优（2）因为遮挡等问题造成离群点需要去除（3）大量数据需要[下采样]，相当于一种压缩方法(https://baike.baidu.com/item/下采样/754538?fr=aladdin)（4）噪声数据需要去除对应的方法如下：（1）按具体给定的规则限制过滤去除...

pcl中visualization模块中常用于点云可视化的两个class：1.class pcl::visualization::Cloudviewer(功能简单)2.class pcl::visualization::PCLVisualizer（成员函数非常多，内容很丰富，为点云可视化中最重要的class）点云可视化的情况可分为以下情况：情况1.简单地显示单一点云代...

https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/9350340.html

链接1、212注意：Octrees 与 k-d 树不一样: k-d 树沿着一个维度分裂, 八叉树围绕一个点分裂