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点云分割
文章平均质量分 57
xinxiangwangzhi_
这个作者很懒,什么都没留下…
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pcl分割模块汇总
文章目录1算法汇总1.1 渐进式形态学滤波1.2欧式条件聚类1.3超体素/图/超体素+图方法1.4有序点云分割1.5欧式聚类(官方示例)1.6欧式标签聚类1.7区域增长1.8几何模型分割(官方示例)1.9点云差异获取1.10二元分类1.11DON分割(官方示例)1.12获取2d多边形内的点云1算法汇总1.1 渐进式形态学滤波经典的地面滤波方法,经常与布料滤波相提并论。progressive_morphological_filter.happroximate_progressive_morpholo原创 2022-04-06 09:29:59 · 3938 阅读 · 0 评论 -
DON(Difference of Normals)分割
分割主要思想:对选取不同半径近邻,计算一个点的法线。这样会得到同一个点,对应两个法线,根据这两个法线的差异,判断这个点是不是分割的内点。该方法能分割一些规则的物体,例如平面,球面等。PCL官方文档是利用pcl::PointNormal的curvature的属性(field)构建一个条件滤波,从而完成don分割。pcl::PointNormal类型的field,共包括x,y,z,normal_x,normal_y,normal_z,curvature,7个字段。当然don分割也可以使用其他field 例如n翻译 2022-03-21 15:43:03 · 814 阅读 · 0 评论 -
点云DBSCAN聚类C++实现
1我懒得说原理了,dbscan和欧式聚类原理很接近,不过具备抗噪能力,可以参考硕士论文《基于 DBSCAN 聚类算法的研究》和《针对非均匀密度环境的DBSCAN自适应聚类算法的研究》。2特别注意的是:dbscan认为密度可达的点即为一个簇,这也是dbscan聚类的核心思想。根据密度可达的定义,在聚类过程中,除了第一个和最后一个点之外(可以为核心对象或者边界对象),其余点必须是核心对象才可以。3对照欧式聚类,参考了代码,改写了点云dbscan算法。show the codes// 依赖项:pcl原创 2021-06-25 10:53:27 · 4208 阅读 · 8 评论 -
最小二乘求解点云平面方程及其对应法向量
csdn对latex语法支持不完整啊,太不友好了,那我只好上图片了。原创 2021-06-15 18:04:04 · 1987 阅读 · 3 评论 -
点云分割-kmeans-原理+代码
kmeans做为无监督学习的一种聚类方法,原理非常简单,本质上是根据重心(密度中心)不断进行迭代的一个分割方法。其主要步骤为:(1)初始化k个中心点(2)计算所有点到中心点的欧氏距离,形成集合dist(3)找到dist最小值所在的索引i,将点加入第i个簇(4)重新计算簇的所有中心,重复2-3直到中心点不变或者达到最大迭代次数。具体的数学原理可以参考知乎show the codes语言:C++依赖库:PCL1.9.1//Kmeans.h#pragma once#include &l原创 2021-03-31 11:16:17 · 2654 阅读 · 4 评论 -
点云分类与分割的区别联系
最近碰到了分割和分类的概念,理解如下:1.定义1.1点云分割point cloud segmentation:根据空间,几何和纹理等特征点进行划分,是同一划分内的点云拥有相似的特征。点云分割的目的是分块,从而便于单独处理。1.2点云分类point cloud classification:即为每个点分配一个语义标记。–>点云的分类是将点云分类到不同的点云集,同一个点云集具有相似或相...原创 2019-04-12 10:42:34 · 10858 阅读 · 8 评论 -
最小割(min cut)算法
最小割(min cut)算法0引言图像分割可以看作不同的划分问题,而图可以进行不同的划分,将图像映射为图后,分割问题就可以用图论方法(如:最小割)求解.这只是直观地解释,具体如何将图像分割转化为求图的最小割呢?本文的分析思路是首先将图像分割问题看作能量函数最小化问题,当能量函数最小时,实现最优图像分割.然后,对给定的能量函数定义一个图,让图的割集的代价正好等于给定的能量函数.最后,通过求图的最小割(即图割),实现给定能量函数的最小化,也就实现了最优图像分割.关于图像分割如何表示为能量函数最小化,可参考相原创 2020-09-05 17:31:07 · 13013 阅读 · 0 评论 -
特征提取、分割、分类、物体识别
特征提取、分割、分类、物体识别特征提取是一个过程,在该过程中,单个点或一组点可以根据低级属性检测某种类型的点。“低级属性”是指没有语义(例如,位置,高程,几何形状,颜色,强度,点密度等)的信息。“低级属性”信息通常可以从点云数据中获取而无需事先的高级知识。例如,平面提取和边缘检测、以及特征描述子的计算都可以视为特征提取过程。分割是指基于上述低级属性将点分组为一个部分或一个对象的过程。与单独对每...原创 2019-12-26 14:46:02 · 4923 阅读 · 1 评论 -
聚类算法
层次聚类图解kmean、GMM、层次聚类聚类算法流程、以及评价准则原创 2019-12-25 17:32:28 · 170 阅读 · 0 评论 -
点云分割综述
原创 2019-12-18 16:57:17 · 1147 阅读 · 0 评论