xinxiangwangzhi_的博客

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Pimpl

CRTP

模板与动态链接库

动态链接库

bitset和位域

关联容器排序

c++编译过程

c++计时

this指针和虚函数指针的关系

经常使用Ceres里面包含glog日志库，需要进行输出日志，索性使用glog。1、开源项目首页已经从https://code.google.com/p/google-glog/迁移到https://github.com/google/glog。当前主版本是0.3.4。2、下载代码后，双击根目录下的google-glog.sln，Visual Studio 2015提示先进行迁移，成功后就可以编译了。3、在解决方案下有四个工程：libglog（是动态链接库工程，生成libglog.dll和libglog

文章目录1cpu核数与线程1.1核心（core）1.2虚拟核（virtual core）2进程、线程、并发、并行2.1定义2.2区别3 C++与并行并发3.1c++与并发3.2c++与cpu并行3.3 c++与GPU并行写在前面的话：这篇文章借鉴了很多文章，csdn填转载需要很多链接，我这里被迫写成原创，借鉴文章都给出链接，如有侵权请联系我1cpu核数与线程1.1核心（core）一开始，每个物理 cpu 上只有一个核心（a single core），对操作系统而言，也就是同一时刻只能运行一个进程/线

Eigen(c++)矩阵元素的访问：在矩阵的访问中，行索引总是作为第一个参数，Eigen中矩阵、数组、向量的下标都是从0开始。矩阵元素的访问可以通过”()”操作符完成。例如m(2, 3)既是获取矩阵m的第2行第3列元素。针对向量还提供”[]”操作符，注意矩阵则不可如此使用Numpy:从0开始，并接受从数组末尾开始索引的负索引，使用方括号’‘[]’'进行索引如：x[1,3]也可以x[1][3]二者结果等价，但第二种方式效率低于第一种方式，第二种会生成临时数组。参考：numpyeigen

“在C++语言中，当我们使用基类的引用或指针调用一个虚成员函数时，会执行动态绑定。”–c++ primer15.3根据上面这句话，c++并没有规定多态必须使用动态内存。**即栈和堆内存的指针和引用都可以进行多态。**利用栈上(stack)指针使用多态：class Base{ public: virtual void Display()= 0;};class Derived:public Base{ public: void Display()

1.1大小端的由来一、为什么有大小端模式之分在计算机系统中，我们是以字节为单位的，每个地址单元都对应着一个字节，一个字节为8bit。但是在除了8bit的char之外，还有16bit的short型，32bit的long型等等。另外，对于位数大于8位的处理器，例如16位或者32位的处理器，由于寄存器宽度大于一个字节，那么必然存在着一个如果将多个字节安排的问题。因此就导致了大端存储模式和小端存储模式。1.2大小端定义大端模式，是指数据的高字节保存在内存的低地址中，而数据的低字节保存在内存的高地址中，这样的

对齐定义：现代计算机中内存空间都是按照byte划分的，从理论上讲似乎对任何类型的变量的访问可以从任何地址开始，但实际情况是在访问特定类型变量的时候经常在特 定的内存地址访问，这就需要各种类型数据按照一定的规则在空间上排列，而不是顺序的一个接一个的排放，这就是对齐。看一个代码struct STUDENT{ char a; int b;}data;理论上：char 占 1 字节，int 占 4 字节，所以总共占 5 字节。std::cout<<sizeof(data);

参考官网和一些文档试着写下以下非线性方程组求解除了官网文档，以下文档也值得学习：博客1博客2后方交会使用 Ceres Solver 求解非线性优化问题，主要包括以下几部分：【STEP 1】构建优化问题(ceres::Problem)【STEP 2】构建代价函数(ceres::CostFunction) 或残差(residual)【STEP 3】配置代价函数和损失函数(ceres::Problem::AddResidualBlock)：通过 AddResidualBlock 添加代价函数(co

本文方法只需要VS、Ceres1.12.0源码、eigen源码、glog0.3.5源码。写在前面的话：win10需要单独下载并使用cmake编译依赖库（这时候就体现了Linux的好处）win10编译Ceres网上一大堆各种各样的教程，过程杂乱不一，还容易出各种问题，因此首选官方教程。打开官网意外的发现一句话：If you find the following CMake difficult to set up, then you may be interested in a Microsoft Vi

直接初始化、拷贝初始化、赋值运算符5.1直接初始化：通过匹配构造函数参数，直接调用构造函数（包含拷贝构造函数）完成初始化。5.2拷贝初始化：拷贝对象副本，或者对象右值引用，再通过调用拷贝构造函数或者移动构造函数实现初始化对象。拷贝初始化发生的6种情况://other：已有的对象T object = other; //(1) 使用等号，且非引用类型T object = {other}; //(2) (until C++11)使用等号，且非引用类型f(other) //(3)做为对象为一个值，作为

对象、声明、定义、初始化、赋值声明不等于定义初始化不等于赋值对象：一块能储存数据，并具有某种类型的内存空间。声明：规定了变量的名字和类型，并不申请空间。定义：为对象分配储存空间，也可能赋予一个初始值。double geta();//函数声明int a//内置类型声明，并定义，初始值不确定初始化：当对象在创建时，获取了一个特定的值，我们说这个对象被初始化了，初始化不是赋值，初始化的含义是创建对象时赋予一个初始值。赋值：把对象的当前值擦除，用一个新的值来替代（即对象是已经存在的）。对于内置

1、位：bit 数据存储的最小单位。每个二进制数字0或者1就是1个位；2、字节：字节(Byte)是计量单位，表示数据量多少，是计算机信息技术用于计量存储容量的一种计量单位，通常情况下一字节等于八位。 8个位构成一个字节；即：1 byte (字节)= 8 bit(位)； 1 KB = 1024 B(字节)； 1 MB = 1024 KB; (2^10 B) 1 GB = 1024 MB; (2^20 B) 1 TB = 1024 GB; (2^30 B)3、字符：字符

std::vector<int>vec{1，2，3，4，5}；常规数组：元素储存在栈区int arr[10]={0};//元素0和变量arr均储存在栈区动态数组：元素储存在堆区//变量arr储存在栈区int *arr=new int[10]();//arr10个元素均为0，元素在堆区delete []arr;std::vector：元素一般储存在堆区std::vector<int>vec{1，2，3，4，5}；vec作为局部变量的话存放在栈区中，作为静态变量

常量表达式：值不会改变且在编译期就能得到计算结果的表达式。字面值属于常量表达式，用常量表达式初始化的const对象也是常量表达式。c++11允许将变量显式声明为constexpr类型，以便在编译器检查变量的值是否为一个常量表达式，声明为constexpr的变量一定是一个常量，且必须由常量表达式初始化 //数组大小必须为常量表达式，即在编译期就得到数组大小 const int rd = 7; int rr = rd - 1; int ra[rr];//错误，rr不是常量表达式

1动态内存

设计模式一、概述设计模式（Design pattern）是一套被反复使用、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总结。使用设计模式是为了可重用代码、让代码更容易被他人理解、保证代 码可靠性。 毫无疑问，设计模式于己于他人于系统都是多赢的；设计模式使代码编制真正工程化；设计模式是软件工程的基石脉络，如同大厦的结构一样。设计模式的分类Gang of Four的“Design Patterns: Elements of Resualbel Software”书将设计模式归纳为三大类型，共23种。

Ceres是谷歌开发的C++最小二乘库，可以用于求解线性和非线性最小二乘问题。最小二乘法的线性与非线性求解方法和Ceres配置可参考之前的博客。参考资料slam2案例123

不同于c操作符重载，c++中依赖类对象.c++primer专门一章说明重载操作符，待后续更深入阅读。类内类外操作符重载如下：class Math{public: Math(int s) :s(s) {} int s; //必须要在类内定义的话，只能定义为单参数的运算符函数 //双目操作符应该有两个参数，但是成员函数第一个参数为隐式this指针,所以只能定义一个形参 bool operator <(const int &a) { std::cerr << "

1什么是this指针在类中，this指针保存了该对象的地址，为指针常量（const pointer）（c++primer p231为常量指针，个人认为翻译有误应为指针常量，什么是指针常量参考之前的博客），总是指向“这个”对象，不允许改变this中保存的地址。2this指针与成员函数this是成员函数一个隐式参数，成员函数第一参数即为this指针。2.1当我们调用成员函数时，实际上是替某个对象调用它。成员函数通过一个名为 this 的额外隐式参数来访问调用它的那个对象，当我们调用一个成员函数时，用请

写在前面的总结：常量指针（pointer to const）：指针指向的对象是常量，可以指向变量和常量，不能通过指针改变指向对象的值，但是可以从一个对象指向另外一个对象（指针可变）。指针常量（const pointer）：指针是一个常量，引用的定义即为指针常量，指针常量一旦指向一个对象之后就不能再指向别的对象（同引用，指针不能变），但是可以通过指针改变指向对象的值。const int p; // p 为常量，初始化后不可更改const int* p; // 常量指针，*p 为

迭代器是一种访问容器的方式，可以访问所有标准库容器（顺序容器和关联容器），下标只能访问某些容器如vector、string，因此类似指针，迭代器是一种间接访问对象的方式。//1定义一个迭代器,类似vector<int>::size_type,我们不必关注迭代器的类型std::vector<int>::iterator it;//迭代器能够进行读写std::vector<int>::const_iterator it;//只能读//2迭代器访问容器元素 st

1、std:：size_t可以存储目标平台下任何类型（包括数组）的最大size，为非负数。sizeof（）的返回类型为size_t，通常用于数组索引和循环计数。2、std::size_t在64位系统定义为unsigned long或者unsigned long long，在32位定义为unsigned int(这样当在32位运行64位的代码时，不必更改，size_t自动重定义，方便代码移植，这也是为什么使用size_t而不用unsigned int，unsigned long的原因，或者说size_t存在

ceres被广泛用于解决最小二乘问题，最小二乘分为线性最小二乘和非线性最小二乘，其对应的数值解决方法通常为梯度法、直接法和梯度方法、牛顿法、高斯牛顿法、LM算法，可以参考之前的博客。1下载可以在github官方下载（官方版本会和eigen3（3.3.7）有冲突，编译时会报错），我选择了按照slam14讲第二版里面的方法，因此这里在高博git下载。2安装2.1按照slam14讲打开终端输入sudo apt-get install liblapack-dev libsuitespars

多用组合少继承，若有多态用继承否则尽量使用组合

作者：机器学习入坑者链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/106920426C++中，子类继承父类除去构造函数和析构函数以外的所有成员。因此，子类需要编写自己的构造函数和析构函数。 需要注意的是，子类只负责对新增的成员进行初始化和扫尾编写构造和析构函数，父类成员的初始化和扫尾工作由父类的构造函数和析构函数完成。 无论何种类型的继承方式，子类都无权访问父类的所有成员，所以子类对父类的初始化需要父类的构造函数完成。此时，子类的构造函数必须提供父类构造函数所需的参

静态成员变量、函数遇到的两个问题：如果在类中调用问题1：std::sort(p1,p2,p3);//原则上可以对任意维度的容器进行降序或升序排列`//例如根据二维向量的第二列降序排列std::vector<std::vector<int>> s;bool CMP(std::vector&a,std::vector&b){return a[0]>b[0];}std::sort(s.cbegin(),s.cend(),CMP);//在main

1pclkdtree搜索的两种方式//第一种方式pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//第二种方式pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);2两种方式近邻搜索结果相同：近邻搜索结果都包含查询点，近邻索

规范的代码是一个优秀程序的必要条件。以下内容来自Google开源项目风格指南：1文件命名文件名要全部小写, 可以包含下划线 () 或连字符 (-), 依照项目的约定. 如果没有约定, 那么 “” 更好.可接受的文件命名示例:my_useful_class.cc2类型命名类型名称的每个单词首字母均大写, 不包含下划线: MyExcitingClass, MyExcitingEnum.所有类型命名 —— 类, 结构体, 类型定义 (typedef), 枚举, 类型模板参数 —— 均使用相同约定,

自己对C++学的一知半解，对指针真是又爱又恨。。买了本c++ primer，结合书中的内容重新对指针理解理解。1指针的组成声明一个变量，如 int b;则有一个int类型和变量名b组成。推广到一般的声明，定义声明的构成：基本数据类型+声明符。指针是一个复合类型。指的是基于其他类型定义的类型。常见的有引用和指针。声明一个指针int*p;解释如下：int为基本数据类型。*p是声明符。...

const修饰函数在类中将成员函数修饰为const表明在该函数体内，不能修改对象的数据成员而且不能调用非const函数。为什么不能调用非const函数？因为非const函数可能修改数据成员，const成员函数是不能修改数据成员的，所以在const成员函数内只能调用const函数。#include using namespace std;class A{private:int i;pu...

程序员要站在巨人的肩膀上，C++拥有丰富的开源库，这里包括：标准库、Web应用框架、人工智能、数据库、图片处理、机器学习、日志、代码分析等。标准库• C++ Standard Library：是一系列类和函数的集合，使用核心语言编写，也是C++ISO自身标准的一部分。• Standard Template Library：标准模板库• C POSIX library ： POSIX系统的C...