【ROS】参数的使用

参数命令行使用

• 初始化

进入src文件夹下

catkin_create_pkg <功能包名> roscpp rospy std_srvs

• 列出当前多有参数,如背景RGB，ros版本号，run_ID...

rosparam list

• 显示某个参数值

rosparam get <参数名>

• 设置某个参数值

rosparam set <参数名> <参数值>

• 发送空的请求，刷新

rosservice call /clear "{}"

• 保存参数到文件

rosparam dump <文件名>

• 从文件读取参数

rosparam load <文件名>

• 删除参数

rosparam delete <参数名>

程序实现

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

CMakeList编译规则

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})