【ROS】创建工作空间

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

src:代码空间（Source Space）

build:编译空间（Build Space）

devel：开发空间（Development Space）

install:安装空间（Install Space）

创建工作空间

$ mkdir -p ~/<name>/src    //创建目录
$ cd ~/<name>/src    //打开文件目录
$ catkin_init_workspace    //初始化

编译工作空间

$ cd ~/<name>/    //打开文件夹目录
$ catkin_make

$ catkin_make install    //结果文件的文件夹 

$ cd ..    //返回上一级
$ pwd     //查看当前文件路径

设置环境变量

$ source devel/setup.bash

检查环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

$ catkin_create_pkg <package_name> [ depend1 ] [ depend2 ]

同一工作空间下，不允许存在同名功能包

不同工作空间可存在同名功能包

$ cd ~/<name>/src
$ catkin_create_pkg text_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

$ cd ~/<name>
$ catkin_make    //创建功能包之后再编译一次
$ source ~/<name>/devel/setup.bash

 功能包文件作用

CMakeLists:编译规则

package： 描述功能包相关信息