ROS命令行工具学习

启动ROS Master

$ rescore

启动小海龟仿真器

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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图（Graph）概念概览

• 节点（Nodes）：一个节点是ROS下面一个可执行程序，使用ROS与其他节点进行通信。
• 消息（Messages）：将数据订阅或者发布到主题时使用数据类型结构。
• 主题（Topics）：节点可以发布消息到主题，或者订阅主题来接收消息，以此实现和其他节点的数据交互。
• 主机节点（Master）：主机节点提供命名服务，以帮助节点找到其他节点。
• ROS输出（rosout）：在ROS中等价于stdout或者stderr（ROS中的标准输出）
• ROS核心（roscore）：主机节点+标准输出+参数服务器。

可视化工具查看系统中运算的计算图,节点之间的关系

$ rqt_graph

查看节点列表

$ rosnode list

查看某节点信息

$ rosnode info <name>

查看所有topic列表

$ rostopic list

查看service列表

$ rosservice list

发布话题信息

-r 数字  以（数字）Hz的频率重复此命令

$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
x:0.0
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0"

发布服务请求(产生新海龟）

$ rosservice call/spawn "x:0.0
y:0.0
theta:0.0
name:' '"

话题记录,记录接下来的所有操作

-a 即all，把所有的操作 -O  打包压缩   <名字>

$ resbag record -a -O cmd_record

话题复现

$ rosbag play cmd_record.bag