不确定性的存在使控制器的设计更加困难。不确定性又分为匹配的和非匹配的两大类,所谓匹配不确定性是指不确定性是在控制矩阵B所张成的空间里,换一句话说,这种不确定性是可以用控制量来克服的,如变结构控制就可以较好地克服这种不确定性。而非匹配不确定性是指不确定性不在控制矩阵B所张成的空间里,这样我们不能直接通过控制量的设计来抵消其影响,而需想其它方法:鲁棒控制方法,BACKSTEPPING设计方法等。
如果在工程上,那么就是说,匹配不确定性,作用在控制量输入的地方,
因此可用控制量直接抵消~~~即补偿的思想。
非匹配不确定性,则不行。
有的地方是这么说的:
x'(t)=(A+@A)x+Bw(t)+G(x)
@A=MFN,||F||〈1,
这里,@A就是匹配不确定性
而G(x)就是不匹配不确定性。
匹配不确定性和非匹配不确定性的概念
最新推荐文章于 2023-06-19 16:38:44 发布