APM飞控自动飞行模式下，异常Land降落

在四旋翼切换模式为Auto之后，飞机飞了一段距离，然后异常降落。
一开始以为GPS位置错误，后来发现报错EKF Variance，
查了一下官网。

In autonomous modes that require GPS (i.e. Loiter, PosHold, RTL, Guided, Auto, etc) the FS_EKF_ACTION controls the behaviour. By default this is “1” meaning the vehicle will switch to Land mode. This is a “pilot controlled” land meaning the pilot will have control of the roll and pitch angle but the vehicle will descend at the LAND_SPEED. It will land and finally disarm its motors
An EKF failsafe error will be written to the dataflash logs

意思就是，EKF错误了，故障了。然后自动模式下，会切换为LAND模式。自动降落。

怎么解决这个问题呢？

看上述参数，可以设置阈值大一点，这个不是办法。
还有，看到故障保护后，默认动作是LAND，改一下这个参数就行了。
设置FS_EKF_ACTION为2.解释失效后，保持高度。

至于为什么纠结这个问题，因为飞机莫名其妙掉水里了。

终究吃了没有文化的亏。