OminibusF405v3 Pro飞控使用睿思凯Frsky X9D Plus遥控器和Acess R8 Pro接收机读取RSSI

通过MissionPlanner的参数RSSI_TYPE可知，要实现RSSI测量可以通过5种方法。
常见的方法是前两种，一种是电压检测，一种是PWM值检测。

方法1） AnalogIn
此方法原理为，RSSI输入端为AI模拟量输入，也就是测量RSSI的电压值。这种方法对应接收机上有RSSI模拟量输出的接收机，有些接收机上有个RSSI电压输出口，可以直接连接到飞控的这个RSSI，通过采集电压变化得到RSSI的值。OminibusF405飞控默认是支持这种电压采集类型的RSSI的。

如果RSSI为电压采集，需要设置下面参数为0，参考官方文档。
Omnibus F4 Pro (on-board current sensor) and Omnibus F4 AIO (no sensor onboard) — Copter documentation (ardupilot.org)

方法二） 使用PWM输入
睿思凯X9D Plus和对应的R8 Pro接收机，支持回传信息，接收机将RSSI信息回传给遥控器，遥控器设置TELEMETRY后，映射RSSI到CH8，然后CH8将RSSI的0-100转化为PWM的-100到+100，从而达到间接显示RSSI都地面站的目的。

由于我们使用的是睿思凯的接收机和遥控器，下面讲解方法二的时候。使用方法二时，要确认遥控器和接收机支持RSSI回传，否则都是徒劳。

A) 睿思凯X9D Plus遥控器端设置

接收机遥控器上电，确定R8 Pro接收机已经连上遥控器，RSSI靠的是接收机回传的信息。遥控器按menu选择模型。

选择对应的型号，按Page切换页面。

点按Page页面到12页，即【TELEMETRY】页面。
此时要选择Source，默认值是无效（下图是已经绑定后的拍照），接下来需要绑定接收机，此时搜索接收机，Source才能选择。

往下，选择“Discovernewsensors”查找接收机。对应接收机回传的信息，比如Rxboot，A2，VFR这些。然后再回到Source那，选择对应的接收机型号。

回到切换页面状态，切换到5页，INPUT，选择通道8作为RSSI映射通道。

设置通道名称，设置Scale为100，其他不变。

然后切换到6页，MIX设置，设置通道8，

设置Weight为200，Offset为-100. 至于为什么这样设置，是因为RSSI的数值输出是0-100的，但通道输出是-100-100的，需要将0-100折算成-100-100这样，飞控就可以正确显示RSSI信号百分比。

设置RSSI相关配置参数，最重要的是RSSI_CHANNEL，设置为通道8。RSSI_TYPE设置为2.其他的参考图中，特别是RSSI_CHAN_HIGH和RSSI_CHAN_LOW，要设置为遥控器的最大最小值，因为后面信号是根据这个最大最小换算的，不然数值不对。
至此，遥控器端设置完毕。

B) Mission Planner地面站设置

通过遥控器端设置，遥控器将RSSI信号映射到了CH8通道的PWM，所以Mission Planner读取的就是CH8通道的PWM的值，所以MissionPlanner要设置RSSI对应的RSSI TYPE为PWM输入，下图对应2，通道为8。

此时，可以通过遥控器校准页面查看CH8的值，通道8应该有变化的读数。

界面上左下角在某个数值上点击，选择rxrssi，这样（不是RSSI），界面上就可以显示RSSI信号了。

可以将遥控器拿远一点，使遥控器的RSSI信号变化，测试下实际的值是否一致，经测试是一致的。

把遥控器切到TELEMETRY页面，查看接收机信号强度，并且和小飞手Hawkeye对比信号，基本上一致，遥控器读数为Sensors下面的RSSI，值为82，小飞手图传屏的RSSI见左上角，值为80。基本是一致的。注意，由于RSSI是接收机回传，然后遥控器重新发给飞控的，所以值是会有延迟的。

C）结论

以上就是RSSI设置过程和结果验证。