xjhappyarrow的博客

LabVIEW和Xplane数据交互仿真

国内某些地方，高德卫星地图更新的时间比较慢，例如郊区（城区还是很新的，跟google地图一样），天地图，卫星地图整体更新很慢，但是**郊区会同步更新。两个地图各有千秋（虽然最好的还是谷歌地图，基本上都一起更新了，无奈有防火墙，用不了）。前面一篇文章，讲了mission planner加载高德地图。今天就讲一下，加载天地图。效果如下图所示。高德地图的坐标纠偏算法，和谷歌是一致的，都是WGS84，再加上GCJ02。所以高德地图足够了。但是就是前面所言，有些郊区，卫星地图更新很慢，像我们这，有的地方，还

在四旋翼切换模式为Auto之后，飞机飞了一段距离，然后异常降落。一开始以为GPS位置错误，后来发现报错EKF Variance，查了一下官网。In autonomous modes that require GPS (i.e. Loiter, PosHold, RTL, Guided, Auto, etc) the FS_EKF_ACTION controls the behaviour. By default this is “1” meaning the vehicle will switch t

在地面滑行时，常规的飞机，都使用前轮进行方向控制。对水上航模来说，在水里的转向就比较麻烦。有的水上航模，在方向舵下面有所谓的“水舵”，和船一样，但是那个效果不是很好。水上飞机，一般都是上单翼布局，两边都有发动机，可以利用发动机差动进行转向，效果十分明显。而APM飞控当中，直接可以设置油门差动的。具体参数为：RUDD_DT_GAIN参数值范围为0 100，默认是10。具体解释为： gain control from rudder to differential thrust一般而言，要设置油门差动，

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前面文章我们讲到，可以通过高频头进行数据转发。也就是高频头放于高处，遥控器和高频头通信，高频头在高处和飞控通信。另外，FM30高频头可以替代普通的数传。高频头上对应的接收机有FR和FRmini两个版本。这两个接收机上有RX和TX两个端口，可以连接飞控的数传，这样飞控数传把数据发给高频头，高频头通过蓝牙，可以连接地面站。具体操作，如下，注意使用FRmini这个接收机时候，RX和TX和飞控的不交差（这里说明书表述不清楚，注意不交叉）使用FR的这个带外壳的，R和T这个要交叉，大家用的时候要避免采坑。

遥控器和接收机的通信距离比较远的时候，我们需要在遥控器上使用高频头。但是使用高频头，在有遮挡的环境当中，信号质量还是会受到影响。所以，就有一种玩法，把高频头当做中继（类似手机基站），把高频头挂在高处，遥控器和高频头上的接收机通信，高频头与飞机上的接收机通信。以下是网上找的一个图，很通俗易懂。需要注意的是，机载端，必须是FR/FRmini接收机，其他品牌型号的不行。使用现在有遥控器和接收机改装时，什么都不需要变，只需要把现在本来插飞机sbus上的接收机接口，FM30的模式旋钮，要旋转到SBUS上。

飞行器在空中，位置和方位时刻变化，而我们使用的图传接收机，需要时刻保持跟随飞行器材能捕获较好的图像，靠人去调整地面天线角度是不太合适的，所以我们可以使用AAT自动跟踪云台来完成调整角度和方位的功能。本次使用的是http://www.myflydream.com/的一个跟踪云台。这个是国内的。除了说明书，资料很少，所以根据说明书和实际需要，记录一下设置。会者不难，难者不会。搞过一次就会了。**自动跟踪原理：**Mini Crossbow AAT 自动跟踪云台可以根据飞行器的位置，自动跟踪方向和高度角.

APM飞控除了购买官方的无线数传外，其实可用其他任意厂家的无线数传。理论上，只要把uart接口的rx、tx接线，还有电源接线接对，就可以通过地面站Mission Planner或者Qground control就可以了。所以，如果没有数传，可以购买USB-TTL串口，直接和数传口连接起来，利用mission planner，选择auto，地面站会自动连接到飞控。默认无线数传的端口和波特率等，飞控是会穷举的，大家记得在配置里设置SERIAL对应的接口就行。...

默认时，Omnibus F4 Pro烧写APM飞控后，电池检测器没有设置的。想要屏幕上显示电池电压和电流信息，就需要设置一下。设置信息如下：BATT_MONITOR=4然后重启：重启后，继续设置：BATT_VOLT_PIN 12BATT_CURR_PIN 11以上两步很重要，设置引脚。BATT_VOLT_MULT 11.0然后，到mission planner主界面，就可以看到电池电压电流信息了。不过可能电池电压此时的信息不一定对，剩下的就是校准电压。用万用表量下实际电池电压，然后填在下

Ominibus F4V3 Pro飞控接线图如下图所示。部分实物接线图如下注意上图中，电流计入口 描述是错误的，最形象的是第一个接线图，那里表的很清楚。电源这块接线为电池接线到飞控板上的电池+和电池GND，然后电流计输出那，输出到电调，然后电调的GND和电池GND并一起。飞控的部分芯片引脚如下图所示。其中，需要注意的是，遥控器输入这，有个选择，是SBUS还是PPM，板子上需要自己焊接对应的跳线，默认没有焊接。原理图如下。SBUS直接经过放大后，进入了Usart1的RX。而PPM是直接到了原

ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows编译好了程序后，会生成hex文件，默认我们是不知道hex文件在哪里的。那怎么办呢在菜单中，把 下面打钩，然后在编译时候就可以知道输出hex路径。然后，把APM飞控板用USB线连接电脑，用Mission planner点击自定义下载固件，选择刚才编译好的hex文件，等待下载完成即可。...

有时候，我们飞机在飞行过程中，需要增加额外的功能，比如使用继电器触发某i个设备工作，比如相机拍照，比如降落伞开启等。如何利用最简单操作来完成呢。首先，淘宝购买如下的APM飞控板子.将5V控制的继电器连接到9的S和-两个端子。在Mission Planner地面站中，可以用如下的按钮控制继电器动作。![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210302223109142.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ

百度搜这个APM的Arduino的编译器，搜了好多，都是要积分的。后来找到了官方的这个地址。免费下载。直接去以下链接。https://firmware.ardupilot.org/Tools/Arduino/找到下图的下载包，下载即可。下载后，参考https://blog.csdn.net/u010682510/article/details/53019637?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-BlogCommen