张正友 Tsai

摄像机的标定问题是机器视觉领域的入门问题，可以分为传统的摄像机定标方法和摄像机自定标方法。定标的方法有很多中常见的有：Tsai（传统）和张正友（介于传统和自定标）等

zhang法通过对一定标板在不同方向多次（三次以上）完整拍照，不需要知道定标板的运动方式。直接获得相机的内参（参考文献上矩阵A）和畸变系数。该标定方法精度高于自定标法，且不需要高精度的定位仪器。

ZHANG的算法包含两个模型：一.经典针孔模型，包含四个坐标系，二畸变模型

点击打开链接http://photo.blog.sina.com.cn/showpic.html#blogid=400b87c20100cony&url=http://s8.sinaimg.cn/orignal/400b87c2x708a0f60cb47

公式三项依次表示，径向畸变，切线畸变，薄棱镜畸变。OPENCV中函数只能给出k1,k2,p1,p2。